[发明专利]一种基于多传感器融合的隧道渗水检测机器人

摘要

本发明属于隧道渗水检测相关技术领域，其公开了一种基于多传感器融合的隧道渗水检测机器人,其包括具有开口的机壳、连接于所述机壳的所述机壳底盘、吊装于所述机壳的控制电路板、至少三个真空泵、大吸盘、轮腿足及履带行走模块；所述底盘还开设贯穿所述底盘的有凹槽及孔洞；所述大吸盘设置在所述凹槽内，其设置有吸盘足；所述履带行走模块部分穿过所述孔洞而凸出于所述底盘远离所述机壳的表面，其还设置有小吸盘；至少三个所述真空泵分别连接于所述大吸盘、所述小吸盘及所述吸盘足；至少三个所述真空泵、所述轮腿足及所述履带行走模块分别电性连接于所述控制电路板。本发明提高了检测精度，适用性较强，成本较低，灵活性较高。

主权项

一种基于多传感器融合的隧道渗水检测机器人，其特征在于：所述隧道渗水检测机器人包括具有开口的机壳、底盘、控制电路板、至少三个真空泵、大吸盘、轮腿足及履带行走模块，所述底盘连接于所述机壳，其覆盖所述开口以与所述机壳形成收容腔；所述底盘还开设有凹槽及孔洞，所述凹槽及所述孔洞均贯穿所述底盘；所述控制电路板吊装于所述机壳上，其收容于所述收容腔内；所述大吸盘设置在所述凹槽内，所述轮腿足连接于所述机壳的侧壁上，其远离所述机壳的一端设置有吸盘足；所述履带行走模块连接于所述底盘，且部分穿过所述孔洞而凸出于所述底盘远离所述机壳的表面，所述履带行走模块还设置有小吸盘；至少三个所述真空泵分别连接于所述大吸盘、所述小吸盘及所述吸盘足；至少三个所述真空泵、所述轮腿足及所述履带行走模块分别电性连接于所述控制电路板，所述控制电路板分别通过控制所述真空泵、所述轮腿足及所述履带行走模块来使所述隧道渗水检测机器人处于越障状态或者快速移动状态，所述越障状态包括隧道壁面上的越障状态及地面上的越障状态；所述快速移动状态包括隧道壁面上的快速移动状态及地面上的快速移动状态。