[发明专利]一种基于蜿蜒运动模式具有双连杆关节的仿生机器人

摘要

本发明公开了一种基于蜿蜒运动模式具有双连杆关节的仿生机器人，属于仿生机器人领域。它包括机器蛇头、前蛇身、后蛇身和机器蛇尾，此外还包括三组连杆关节A和三组连杆关节B；三组连杆关节A与三组连杆关节B平行装设；机器蛇头与前蛇身采用第一组连杆关节A、第一组连杆关节B并行连接；前蛇身与后蛇身采用第二组连杆关节A、第二组连杆关节B并行连接；后蛇身与机器蛇尾采用第三组连杆关节A、第三组连杆关节B并行连接。本发明在两个舵机的同步、同向驱动下可以以S型曲线蜿蜒行走，从而增加了仿生机器人的运动姿态的高度仿蛇性。

主权项

一种基于蜿蜒运动模式具有双连杆关节的仿生机器人，包括机器蛇头(1)、前蛇身(2)、后蛇身(3)和机器蛇尾(4)，此外还包括三组连杆关节A和三组连杆关节B，其特征在于：所述三组连杆关节A与所述三组连杆关节B平行装设；所述机器蛇头(1)与所述前蛇身(2)采用第一组所述连杆关节A、第一组所述连杆关节B并行连接；所述前蛇身(2)与所述后蛇身(3)采用第二组所述连杆关节A、第二组所述连杆关节B并行连接；所述后蛇身(3)与所述机器蛇尾(4)采用第三组所述连杆关节A、第三组所述连杆关节B并行连接；所述三组连杆关节A的结构完全相同，均包括前置铰链A(51)、后置铰链A(53)、连接所述前置铰链A(51)和所述后置铰链A(53)的主动连杆A(52)、直线轨道A(56)、可沿直线轨道A(56)上自由滑动的牵引滑块A(55)、连接所述后置铰链A(53)与所述牵引滑块A(55)的被动连杆A(54)；所述三组连杆关节B的结构完全相同，均包括前置铰链B(61)、后置铰链B(63)、连接所述前置铰链B(61)和所述后置铰链B(63)的主动连杆B(62)、直线轨道B(66)、可沿直线轨道B(66)上自由滑动的牵引滑块B(65)、连接所述后置铰链B(63)与所述牵引滑块B(65)的被动连杆B(64)；所述机器蛇头上装设有第一舵机(7)，所述机器蛇尾(4)上装设有第二舵机(8)；所述第一舵机(7)与所述第二舵机(8)始终同步、同向转动。