[发明专利]一种基于迭代反馈整定的UDE控制系统设计方法

摘要

本发明公开了一种基于迭代反馈整定的UDE控制系统设计方法，首先将UDE控制系统各模块传递函数归一化，综合考虑闭环带宽和扰动阶跃变化时的积分绝对误差值最小目标确定滤波器参数；推导出系统鲁棒指标Mst与控制器归一化参数χ和归一化时间滞后的经验公式；利用迭代反馈整定算法优化对象名义模型使其能够描述实际对象；根据已知对象名义模型计算归一化时间滞后结合给定鲁棒指标Mst计算控制器归一化参数χ，权衡系统鲁棒性和响应速度确定参考模型参数，完成UDE控制系统的设计。本发明首次将迭代反馈整定方法用于UDE控制系统的设计，只需完成特定的闭环实验就可同时完成模型参数辨识与控制器参数整定，同时满足鲁棒性、设定值跟踪性能和扰动抑制性能的要求。

主权项

一种基于迭代反馈整定的UDE控制系统设计方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)将UDE控制系统各传递函数归一化，综合考虑闭环带宽和扰动阶跃变化时的积分绝对误差值最小目标确定滤波器参数；(2)拟合出系统鲁棒指标M_st与控制器归一化参数χ和归一化时间滞后的经验公式；(3)对独立UDE控制结构，做3个IFT迭代实验，根据实验记录的相关信号，利用IFT算法优化对象名义模型，更新参数向量，直至参数向量不再明显地变化，则算法停止，否则继续步骤(3)；(4)根据优化得到的对象名义模型，选择参考模型参数，再根据经验公式结合给定鲁棒指标M_st计算得到控制器参数，完成UDE控制系统的设计。