[发明专利]仿生声纳二维经历图绘制方法、存储介质及设备有效
| 申请号： | 201711213853.3 | 申请日： | 2017-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN108008394B | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 陈孟元;胡文超 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G01S15/02 | 分类号： | G01S15/02;G01S7/52;G01S7/539 |
| 代理公司： | 芜湖思诚知识产权代理有限公司 34138 | 代理人： | 杨涛 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生声纳二维经历图绘制方法、存储介质及设备，所述方法包括：根据仿生声纳系统采集的回波信号，构建仿生声纳模板，并生成对应的局部场景细胞；根据陀螺仪和加速度计采集的信息，更新位姿感知细胞；根据仿生声纳系统收集到的回波信号，构建音频感知哈希模板；采用仿生声纳模板和音频感知哈希模板对位姿感知细胞进行修正；根据音频感知哈希模板、局部场景细胞、位姿感知细胞的相互联系，对仿生声纳二维经历图进行绘制和校正。本发明通过能够提高闭环检测的准确率，改善二维经历图的失真问题。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 声纳 二维 经历 绘制 方法 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
1.一种仿生声纳二维经历图绘制方法，其特征在于，所述方法包括：根据仿生声纳系统采集的回波信号，构建仿生声纳模板，并生成对应的局部场景细胞；根据陀螺仪和加速度计采集的信息，更新位姿感知细胞；根据仿生声纳系统收集到的回波信号，构建音频感知哈希模板；采用仿生声纳模板和音频感知哈希模板对位姿感知细胞进行修正；根据音频感知哈希模板、局部场景细胞、位姿感知细胞的相互联系，对仿生声纳二维经历图进行绘制和校正。
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