[发明专利]基于单目视觉特征点匹配的SLAM方法及系统有效
| 申请号： | 201711214475.0 | 申请日： | 2017-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN107833245B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 任雪玉 | 申请（专利权）人： | 北京搜狐新媒体信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100190 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供的基于单目视觉特征点的SLAM方法及系统，根据连续多帧单目视觉图像的多个特征点，基于成本函数与输入参量，利用最小二乘法对目标变量进行迭代拟合运算，相较于仅采用两帧图像进行计算的现有方案，能够有效地降低对目标图像相对于首帧图像的旋转矩阵与位移向量，以及，所述多个特征点在现实空间中的三维坐标的计算误差；并且，由于本发明是根据连续多帧单目视觉图像的多个特征点来进行迭代拟合计算，所以，计算结果受到特征点分布位置与二维坐标精度的影响较小，从而能够有效避免由于特征点位置不佳导致无法完成计算或计算结果误差过大的问题。因此，本发明提供的SLAM方案，具有更强的可靠性与更高的计算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目视 特征 匹配 slam 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目视觉特征点匹配的SLAM方法，其特征在于，包括：/n获取连续的多帧图像，所述图像为单目视觉图像；/n根据所述多帧图像，获取多个特征点；其中，所述多个特征点为所述多帧图像中每一帧图像均包含的特征点；/n设定输入参量，所述输入参量为所述多个特征点分别在所述每一帧图像中的真实二维坐标；/n设定目标变量，所述目标变量用于表征目标图像相对于首帧图像的旋转矩阵与位移向量，以及，所述多个特征点在现实空间中的三维坐标；其中，所述目标图像为所述多帧图像中除首帧图像之外的图像；/n根据二维平面坐标系与三维空间坐标系的映射关系，确定成本函数；/n基于所述成本函数与所述输入参量，利用最小二乘法对所述目标变量进行迭代拟合，计算出所述目标图像相对于首帧图像的旋转矩阵与位移向量，以及，所述多个特征点在现实空间中的三维坐标；/n所述成本函数包括以下计算公式：/nP
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