[发明专利]基于人工势场引力因子的机械臂最优避障控制方法及装置有效
| 申请号： | 201711215504.5 | 申请日： | 2017-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN108287469B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 安康;方厚招;方祖华;周华;徐颖 | 申请（专利权）人： | 上海师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200234 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于人工势场引力因子的机械臂最优避障控制方法及装置，方法包括以下步骤：1)设置初始化模型位置和引力因子的初始值；2)采用人工势场算法计算机械臂末端所受到的引力和斥力；3)基于初始化模型位置及步骤2)，利用引力和斥力获得机械臂末端路径点集合；4)获取机械臂末端路径点集合中的点与障碍物中心位置的最短距离及机械臂末端终止位置，并基于模型约束条件获得最短避障路径模型描述；5)基于最短避障路径模型描述构建避障路径目标函数，采用最优化方法迭代求解避障路径目标函数的零值，获得机械臂最优路径点的集合。与现有技术相比，本发明具有实时性和鲁棒性好等优点，能够适应障碍物位置和大小的变化，实现最优避障。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人工 引力 因子 机械 最优 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于人工势场引力因子的机械臂最优避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)设置初始化模型位置和引力因子的初始值；2)根据步骤1)，采用人工势场算法计算机械臂末端所受到的引力和斥力；3)基于所述初始化模型位置及步骤2)，利用引力和斥力获得机械臂末端路径点集合；4)获取所述机械臂末端路径点集合中的点与障碍物中心位置的最短距离及机械臂末端终止位置，并基于模型约束条件获得最短避障路径模型描述；5)基于所述最短避障路径模型描述构建避障路径目标函数，采用最优化方法迭代求解所述避障路径目标函数的零值，获得机械臂最优路径点的集合。
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