[发明专利]一种机器人视觉识别方法、装置及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种机器人视觉识别方法，基于图片数据库对生成网络进行训练，以使生成网络的预测能力逐渐增强；然后在获取到基于对实时环境图片下采样得到的第一体素网格时，通过生成网络将所述第一体素网格转化为一维向量，合并所述一维向量与基于空间特性生成的第一条件向量；之后将生成网络输出的预测信息作为判别网络的输入值，结合基于空间特性生成的第二条件向量，确定生成网络输出的预测信息是否符合期望。本发明还公开了一种机器人视觉识别装置及计算机可读存储介质。本方法能够从一个单一RGB‑D图像预测目标对象收到外力时的变形，有效提高了预测速度，能够用于实时在线预测，适合于自主机器人对地域环境进行评估。

主权项

1.一种机器人视觉识别方法，应用于机器人视觉识别系统，其特征在于，所述机器人视觉识别系统包括生成网络和判别网络，所述机器人视觉识别方法包括以下步骤：基于图片数据库对所述生成网络进行训练，以使所述生成网络的预测能力逐渐增强；在获取到基于对实时环境图片下采样得到的第一体素网格时，通过生成网络将所述第一体素网格转化为一维向量，合并所述一维向量与基于空间特性生成的第一条件向量；将所述生成网络输出的预测信息作为判别网络的输入值，结合基于空间特性生成的第二条件向量，确定所述生成网络输出的预测信息是否符合期望。