[发明专利]一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统

摘要

本发明提供一种电液混合驱动工业机器人结构及控制系统，包括腰部回转关节1、大臂回转关节2、前臂回转关节3、小臂回转关节4、手爪5、液压油箱6、控制系统7，属于智能机械制造技术领域。Stm32控制器驱动电机带动腰部回转关节转动，致使整个机械臂转动，驱动电液伺服阀控制大臂2个液压缸运动，其运动过程相反实现大臂抬起和下降，前臂举升液压缸302伸长、缩短使其连接的机械手臂做抬起和下降运动，小臂回转液压缸402伸长或缩短时，使小臂401及其连接的手爪5前后摆动，爪部液压缸503的液压杆伸长或缩短时，在轴承、爪部连杆505的配合下，实现爪部臂511的张开与收回，光电编码器、位移传感器为系统提供反馈信息。

主权项

一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统，包括腰部回转关节1、大臂回转关节2、前臂回转关节3、小臂回转关节4、手爪5、液压油箱6、控制系统7，其特征在于：所述的腰部回转关节1的腰部外壳II107通过臂部底座201固连在一起，所述的大臂举升液压缸I、II205、206的一端分别通过固定螺栓III、I 214、212与臂部底座201固接在一起，所述的大臂举升液压缸I、II205、206的另一端分别通过固定螺栓IV、II215、213与大臂204固连在一起，所述的大臂204通过螺栓螺母套件207与臂部底座201连接起来，大臂204与前臂301通过螺栓螺母套件303固连在一起，所述的小臂回摆液压缸402通过螺栓螺母套件409将小臂401与前臂301固连在一起，所述的小臂回摆液压缸分别通过固定螺栓I、II403、406固定在前臂301及小臂401上，所述的手爪5通过小臂法兰紧固螺栓411与小臂401联结在一起，小臂回摆液压缸402伸长或缩短时，可使得小臂401及其连接的手爪5前后摆动，所述的爪部液压缸503的液压杆伸长或缩短时，在爪部臂定位孔I、II516、517内安装的轴承、爪部连杆505的配合下，即可实现爪部臂511的张开与收回，所述的液压油箱6内存储了电液混合驱动工业机械臂所需要的足够的液压油，所述的控制系统7采用stm32为核心处理器。