[发明专利]一种冗余驱动的三自由度并联主轴头机构

摘要

本发明公开了一种冗余驱动的三自由度并联主轴头机构，包括固定机架、铰接动平台以及布置在所述固定机架与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同，每条支链均包括滑块、第一连杆、活塞式阻尼器和第二连杆；所述上动平台的两端分别与所述第二支链和第四支链连接，所述下动平台的两端分别与所述第一支链和第三支链连接。该三自由度并联主轴头机构具有高刚度、低惯性、高动态性能等特点，并且机构的转动中心无伴随运动。

主权项

一种冗余驱动的三自由度并联主轴头机构，其特征在于：包括固定机架(1)、铰接动平台(7)，以及布置在所述固定机架(1)与铰接动平台(7)之间的第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)；所述固定机架(1)固设有四条竖直布置的导轨；所述铰接动平台(7)包括下动平台(7‑1)和上动平台(7‑2)；所述下动平台(7‑1)上固设有主轴(8)；所述下动平台(7‑1)和上动平台(7‑2)通过转动副连接，且该转动副的转动轴线与所述主轴(8)的转动轴线重合；所述第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)结构相同，每条支链均包括滑块(2)、第一连杆(3)、活塞式阻尼器(4)和第二连杆(5)；所述滑块(2)与所述固定机架(1)上的导轨通过移动副连接，并且该移动副为主动驱动副；所述第一连杆(3)通过转动副与所述滑块(2)连接，并且该转动副轴线垂直于所述滑块(2)的移动方向；所述活塞式阻尼器(4)包括筒体(4‑1)和拉杆(4‑2)，所述筒体(4‑1)和拉杆(4‑2)可以进行相对滑动；所述筒体(4‑1)通过转动副与所述滑块(2)连接；所述拉杆(4‑2)通过转动副与所述第一连杆(3)连接；所述第二连杆(5)通过转动副与所述第一连杆(3)连接；在所述第一支链(Ⅰ)和第三支链(Ⅲ)中，所述第二连杆(5)通过虎克铰(6)与所述下动平台(7‑1)连接；在所述第二支链(Ⅱ)和第四支链(Ⅳ)中，所述第二连杆(5)通过虎克铰(6)与所述上动平台(7‑2)连接。