[发明专利]轮式装载机轮胎纵向力动态估计方法在审
| 申请号： | 201711224884.9 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN107985315A | 公开（公告）日： | 2018-05-04 |
| 发明（设计）人： | 王继新;杨智宇;韩云武;王伟;赵永玲 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W40/10;B60W40/13 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司22201 | 代理人： | 刘程程 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种轮式装载机轮胎纵向力动态估计方法，首先基于前后桥独立电驱动轮式装载机的前后电机实时可知的电机输出转矩以及测量得到的轮胎滚动半径，通过非线性滤波器估计得到纵向速度；然后依据传感器测量得到的纵向加速度和坡度，估计得到的纵向速度、通过计算得到的前后轮胎滑移率以及通过查表或计算得到的整车质量和铲掘阻力，搭建状态方程和量测方程，最后通过扩展卡尔曼滤波估计得到动态的前轮纵向力和后轮纵向力。本发明所述方法为前后桥独立电驱动的轮式装载机智能化动力学控制提供准确的轮胎纵向力动态参数，提升整车控制精度和性能。该方法适用于各种作业工况中纵向运动的轮式装载机，且使用的传感器数量少，价格低廉。 | ||
| 搜索关键词： | 轮式 装载 机轮 纵向 动态 估计 方法 | ||
【主权项】：
轮式装载机轮胎纵向力动态估计方法，其特征在于：所述动态估计方法首先基于前后桥独立电驱动轮式装载机的前后电机实时可知的电机输出转矩Tf,r以及测量得到的轮胎滚动半径reff，通过非线性滤波器估计得到纵向速度vx；然后依据传感器测量得到的纵向加速度和坡度θ，估计得到的纵向速度vx、通过计算得到的前后轮胎滑移率σf,r以及通过查表或计算得到的整车质量m和铲掘阻力纵向分力Fx，搭建状态方程和量测方程，最后通过扩展卡尔曼滤波估计得到动态的前轮纵向力Fxf和后轮纵向力Fxr。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吉林大学，未经吉林大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711224884.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
