[发明专利]一种水下机器人姿态控制方法、设备及存储设备有效
| 申请号： | 201711225322.6 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108008733B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 丁华锋;王静婷;林可;张雄伟 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学(武汉) |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 42238 武汉知产时代知识产权代理有限公司 | 代理人： | 龚春来 |
| 地址： | 430074 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种水下机器人姿态控制方法、设备及存储设备，所述方法包括步骤：建立水下机器人的坐标系；以所述坐标系建立水下机器人电机布局方式；建立水下机器人的控制系统模型；设定所述控制系统模型中的传递函数及电机模型；进行坐标变换，建立世界坐标系和水下机器人坐标系的联系；完成水下机器人的姿态控制。一种水下机器人姿态控制设备及存储设备，用来实现所述方法。本发明在水下机器人受到扰动的情况下可以高效实时地对其姿态进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 姿态 控制 方法 设备 存储 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人姿态控制方法，所述方法由硬件设备实现，其特征在于：包括以下步骤：建立水下机器人的坐标系；以所述坐标系建立水下机器人电机布局方式；建立水下机器人的控制系统模型；设定所述控制系统模型中的传递函数及电机模型；进行坐标变换，建立世界坐标系和水下机器人坐标系的联系；完成水下机器人的姿态控制；所述电机模型具体为：直流电机占空比-输出拉力模型及直流电机占空比-输出推力模型；所述电机模型采用回归拟合方式得到，基本公式为：/n
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