[发明专利]一种工业环境下工业机器人分层式定位方法在审
| 申请号： | 201711227931.5 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108090418A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 张毅;张瀚;杨利达;汪宇翔;戴健春 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业环境下工业机器人分层式定位方法，属于物体定位领域。包含如下步骤：S1：根据双目视觉系统采集需定位物体的图像信息；S2：物体的图像信息，采用MeanShift算法进行初步处理，切割出目标图片信息；S3：针对目标图片信息，使用改进后SURF算法对目标区域进行兴趣点对的匹配以及筛选；S4：根据匹配和筛选出的兴趣点对，利用三角形测量算法计算出点位的三维坐标，精确定位物体三维坐标。本发明针对工业机器人进行抓取物品操作时定位耗时长，精度低问题提出了一种新的分层式目标物体定位方法，避免了无关点对整体结果的影响，提高了整体匹配精度，加快了整体匹配速度。 | ||
| 搜索关键词： | 匹配 工业机器人 分层式 定位物体 工业环境 目标图片 三维坐标 图像信息 兴趣点 抓取 双目视觉系统 筛选 三角形测量 初步处理 目标区域 目标物体 算法计算 物品操作 物体定位 整体结果 点位 耗时 切割 采集 改进 | ||
【主权项】：
1.一种工业环境下工业机器人分层式定位方法，其特征在于：包含如下步骤：S1：根据双目视觉系统采集需定位物体的图像信息；S2：物体的图像信息，采用MeanShift算法进行初步处理，切割出目标图片信息；S3：针对目标图片信息，使用改进后SURF算法对目标区域进行兴趣点对的匹配以及筛选；S4：根据匹配和筛选出的兴趣点对，利用三角形测量算法计算出点位的三维坐标，精确定位物体三维坐标。
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