[发明专利]一种滑移转向机器人的位姿和转动瞬心联合估计方法有效
| 申请号： | 201711229584.X | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108020855B | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 吕文君;刘葆林;贾晓敏;郑敏;李鲲 | 申请（专利权）人： | 安徽省一一通信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/53 | 分类号： | G01S19/53 |
| 代理公司： | 34125 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 郭华俊 |
| 地址： | 230088 安徽省合肥市高新*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种滑移转向机器人的位姿和转动瞬心联合估计方法，包括初始化步骤、采集传感器数据步骤、地形检测步骤、调整过程噪声包络矩阵步骤、状态预测步骤、状态更新步骤、以及输出位姿和转动瞬心的估计值的步骤。与已有的技术相比，本发明不需要过程噪声和观测噪声的概率分布作为先验知识，这意味着在实施本发明之前不需要做大量的统计实验，同时对于噪声概率分布时变的情况具有较强的鲁棒性；另外，由于引入了地形检测，在地形发生明显变化的时候，本发明会调整转动瞬心的过程噪声包络矩阵，这种自适应机制能够保证转动瞬心估计的平稳性，同时缩减收敛时间，适用于地形复杂的场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 滑移 转向 机器人 转动 联合 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种滑移转向机器人的位姿和转动瞬心联合估计方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：对采样点序号k、后验状态估计椭球
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