[发明专利]一种多传感器融合高速无人车探测避障系统

摘要

本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种多传感器融合高速无人车探测避障系统。本发明包括控制系统和车顶激光雷达、车载双目视觉摄像头组以及前方激光雷达组和后方激光雷达组，车顶激光雷达用于探测到无人车前方道路的起伏以及与前方激光雷达组一并探测无人车前方运动路径中的障碍物情况；前方激光雷达组还用于探测无人车左前方和右前方运动路径中的障碍物情况；后方激光雷达组用于探测无人车后方的障碍物情况；车载双目视觉摄像头组用于识别无人车前方的标示和与车顶激光雷达及前方激光雷达组配合探测障碍物情况；控制系统包括上位机和下位机，所述下位机为由FPGA和ARM构成的双核控制器。本发明价格低廉、性价比相对较高，具有很强的实用性。

主权项

1.一种多传感器融合高速无人车探测避障系统，包括控制系统和车顶激光雷达，其特征在于，还包括车载双目视觉摄像头组、配置在无人车车体下部的前方激光雷达组和后方激光雷达组，其中：所述车顶激光雷达用于探测到无人车前方道路的起伏以及与前方激光雷达组一并探测无人车前方运动路径中的障碍物情况；所述前方激光雷达组还用于探测无人车左前方和右前方运动路径中的障碍物情况；所述后方激光雷达组用于探测无人车后方的障碍物情况；所述车载双目视觉摄像头组用于识别无人车前方的标示和与车顶激光雷达及前方激光雷达组配合探测障碍物情况；所述控制系统包括上位机和下位机，上位机实时接收各激光雷达反馈信号并解码，然后与下位机通讯并传输输入控制信号给下位机；所述下位机为由FPGA和ARM构成的双核控制器，其中FPGA获取和处理车载双目视觉摄像头组的图像数据，ARM根据FPGA处理的数据进行图像识别，并结合解码的输入控制信号控制无人车行驶。