[发明专利]机器人轨迹规划方法及装置有效
| 申请号： | 201711233817.3 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108205318B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 李帅君;雷翔宇;张贵麟;陈勇全;钱辉环 | 申请（专利权）人： | 深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人： | 袁文英 |
| 地址： | 518060 广东省深圳市龙岗区坂*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人轨迹规划方法，包括：获取机器人的运行速度范围，按照第一预设算法，得到该机器人按照该运行速度范围运行时对应的运行轨迹曲率范围，规划该机器人的目标轨迹，使该目标轨迹的曲率不超过该机器人运行轨迹的曲率范围，按照预设时间周期离散该目标轨迹，得到多个离散点，并按照预设规则，得到各该离散点上该机器人的运行信息，该机器人的运行信息包括该机器人的运行速度和与该运行速度对应的运行时间。本发明还公开了一种机器人轨迹规划装置，综合考虑了机器人自身的运动学特性，将机器人的运行速度和运动轨迹曲率参考进轨迹规划的过程，提高生成的目标轨迹的准确性，保证了机器人良好的跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的运行速度范围，按照第一预设算法，得到所述机器人按照所述运行速度范围运行时对应的运行轨迹曲率范围；规划所述机器人的目标轨迹，使所述目标轨迹的曲率不超过所述机器人运行轨迹的曲率范围；按照预设时间周期离散所述目标轨迹，得到多个离散点，并按照预设规则，得到各所述离散点上所述机器人的运行信息，所述机器人的运行信息包括所述机器人的运行速度和与所述运行速度对应的运行时间。
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