[发明专利]肌腱驱动型单指灵巧手及其控制系统和控制方法

摘要

本发明公开了肌腱驱动型单指灵巧手及其控制系统和控制方法，该单指灵巧手包括底座、侧摆、近指节、中指节。该控制系统包括张力控制单元和位置控制单元。该控制方法，包括步骤1肌腱的位移作为PID控制器的输入，即Δx1；步骤2肌腱的位置变化x1作为控制量输入到单指灵巧手；步骤3将期望的关节力矩转化为期望的肌腱张力，其与灵巧手反馈的实际肌腱张力之间的差值，作为自适应模糊PID控制器的输入，自适应模糊PID控制器的输出为x2，作为控制量输入到单指灵巧手中；步骤4x1和x2相加，作为调节单指灵巧手的控制量。本发明达到实时在线控制单指灵巧手的位置以及肌腱张力、鲁棒性好。

主权项

肌腱驱动型单指灵巧手，该单指灵巧手安装在机械手前臂末端，且前臂内安装有驱动器，其特征在于包括底座、侧摆、近指节、中指节，所述底座固定在机械手前臂末端，侧摆、近指节、中指节均通过肌腱与驱动器连接。