[发明专利]一种基于气动肌肉的仿人胸-背关节系统

摘要

本发明公开一种基于气动肌肉的仿人胸‑背关节系统，以气动肌肉模拟人胸‑背部的肌肉驱动肩关节和胸背部关节的运动，具有完全模拟人的肩关节和胸‑背关节运动的功能。所述的仿人胸‑背关节系统主要由肋骨、椎骨、肩胛骨、肱骨、冈下肌、肩胛下肌、胸大肌、骨盆、大圆肌、背阔肌、胸腰筋膜组成。肋骨、椎骨、肩胛骨、肱骨构成人体骨骼的基本支架，模拟冈下肌、肩胛下肌、胸大肌、骨盆、大圆肌、背阔肌、胸腰筋膜的气动肌肉驱动肩关节和胸‑背关节的屈伸、收展和环转运动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、清洁、防爆性能好的特点，可用于教学演示、医疗诊断、外骨骼康复模拟训练。

主权项

1.一种基于气动肌肉的仿人胸-背关节系统，其特征在于，该系统包括胸-背骨骼部分左肩关节部分和右肩关节部分；所述的胸背骨骼部分包括椎骨一(17)、椎骨二(2)、椎骨三(13)、椎骨四(14)、椎骨五(15)、椎骨六(16)、椎骨七(25)、椎骨八(26)、椎骨九(18)、椎骨十(23)、椎骨十一(24)、肋骨一(1)、肋骨二(10)、肋骨三(12)、肋骨四(11)、肋骨五(19)、肋骨六(20)、肋骨七(22)、肋骨八(21)和骨盆(27)；所述的椎骨一(17)、椎骨二(2)、椎骨三(13)、椎骨四(14)、椎骨五(15)、椎骨六(16)、椎骨七(25)、椎骨八(26)依次可转动连接，组成后端；所述的椎骨九(18)、椎骨十(23)、椎骨十一(24)依次可转动连接，组成前端；所述的椎骨八(26)的下端与所述的骨盆(27)可转动连接；所述的肋骨一(1)和肋骨五(19)的两端均分别与所述的椎骨一(17)、椎骨九(18)固定连接；所述的肋骨二(10)和肋骨六(20)的两端均分别与所述的椎骨二(2)、椎骨十(23)固定连接；所述的肋骨三(12)和肋骨七(22)的两端均分别与所述的椎骨三(13)、椎骨十一(24)固定连接；所述的肋骨四(11)和肋骨八(21)的一端均与所述的椎骨四(14)固定连接，另一端悬空设置；所述的左肩关节部分包括肩胛骨(3)、肱骨(4)、冈下肌(5)、肩胛下肌(6)、胸大肌一(7)、胸大肌二(8)、胸大肌三(9)、大圆肌(28)、背阔肌(29)、胸腰筋膜一(30)和胸腰筋膜二(31)；所述的肩胛骨(3)与所述的肋骨二(10)固定连接，所述的肱骨(4)与所述的肩胛骨(3)的一端可转动连接，所述的冈下肌(5)、肩胛下肌(6)、胸大肌二(8)的两端均分别与所述的肱骨(4)、所述的肋骨二(10)可转动连接，所述的胸大肌一(7)、胸大肌三(9)的两端均分别与所述的肱骨(4)、所述的肋骨三(12)可转动连接；所述的大圆肌(28)的两端均分别与所述的肱骨(4)、肋骨三(12)可转动连接；所述的背阔肌(29)的两端均分别与所述的肱骨(4)、肋骨四(11)可转动连接；所述的胸腰筋膜一(30)和胸腰筋膜二(31)的两端均分别与所述的肱骨(4)、骨盆(27)可转动连接；所述的右肩关节部分和左肩关节部分对称布置，且其结构和组成与左肩关节部分相同；所述的冈下肌(5)、肩胛下肌(6)、胸大肌一(7)、胸大肌二(8)、胸大肌三(9)、大圆肌(28)、背阔肌(29)、胸腰筋膜一(30)和胸腰筋膜二(31)均为气动肌肉，通过气动阀控制所述的气动肌肉内的气压，实现对所述的肩关节和胸-背关节运动的控制。