[发明专利]车道内行驶支援装置

摘要

本发明涉及一种车道内行驶支援装置，具备驾驶支援ECU(10)。驾驶支援ECU(10)在从车道维持支援控制切换为车道脱离抑制控制而执行车道脱离抑制控制的情况下，在执行车道脱离抑制控制期间，通过提高车道脱离抑制控制的响应性而执行车道脱离抑制控制期间的方向盘的动作及本车辆的车辆行为给驾驶者带来的唐突感或不适感，从而将车道脱离抑制控制处于执行中向驾驶者报知。

主权项

1.一种车道内行驶支援装置，具备：

电动马达，向本车辆所具备的包含方向盘的转向机构施加转向辅助转矩；及

控制部，选择性地执行车道维持支援控制及车道脱离抑制控制，所述车道维持支援控制是使用所述电动马达向所述转向机构施加用于使所述本车辆的行驶位置维持在目标行驶线附近的转向辅助转矩的控制，所述车道脱离抑制控制是在发生了存在所述本车辆向行驶车道外脱离的可能性的特定行驶状况的情况下，通过将该本车辆脱离该行驶车道的可能性越高则绝对值越大的参数乘以控制增益来决定用于防止该本车辆从该行驶车道脱离的转向辅助转矩，并且使用所述电动马达向所述转向机构施加该决定出的转向辅助转矩的控制，

所述控制部构成为根据所述本车辆的运转状况来选择第一工作模式和第二工作模式中的任一工作模式，并以所述选择的工作模式进行工作，

所述第一工作模式是容许所述车道维持支援控制及所述车道脱离抑制控制的执行的工作模式，且在执行所述车道维持支援控制时发生了所述特定行驶状况的情况下取代该车道维持支援控制而执行所述车道脱离抑制控制，

所述第二工作模式是仅容许所述车道维持支援控制及所述车道脱离抑制控制中的所述车道脱离抑制控制的执行的工作模式，且在发生了所述特定行驶状况的情况下执行所述车道脱离抑制控制，

在所述车道内行驶支援装置中，

所述控制部构成为，通过将在以所述第一工作模式进行工作的情况下执行的所述车道脱离抑制控制中使用的所述控制增益的绝对值设定为比在以所述第二工作模式进行工作的情况下执行的所述车道脱离抑制控制中使用的所述控制增益的绝对值大的值，从而与所述第二工作模式下的所述车道脱离抑制控制的响应性相比，提高所述第一工作模式下的所述车道脱离抑制控制的响应性。

2.根据权利要求1所述的车道内行驶支援装置，其中，

所述车道内行驶支援装置还具备显示部，所述显示部显示表示所述车道维持支援控制或所述车道脱离抑制控制的执行状况的图像，

所述控制部构成为在所述第一工作模式下取代所述车道维持支援控制而执行所述车道脱离抑制控制的情况下，将显示于所述显示部的图像从表示所述车道维持支援控制处于执行中的第一图像切换为表示所述车道脱离抑制控制处于执行中的第二图像，并在执行所述车道脱离抑制控制的期间显示所述第二图像，

所述第一图像包括：

第一图像部，在整体的图像的中央部下端示出车辆的包含前端部的部分；

第二图像部，配置在所述第一图像部的左侧，示出左侧车道区划线；

第三图像部，配置在所述第一图像部的右侧，示出右侧车道区划线；

第四图像部，与所述第二图像部相邻，且示出从该第二图像部的左侧位置向上方向延伸的左侧壁；及

第五图像部，与所述第三图像部相邻，且示出从该第三图像部的右侧位置向上方向延伸的右侧壁，

所述第二图像包括所述第一图像部至所述第五图像部，且是将所述第四图像部及所述第五图像部中的、示出在所述车道脱离抑制控制中判定为划定所述行驶车道的左右一对的车道区划线中存在所述本车辆脱离的可能性的一侧的侧壁的图像部的颜色及形状中的至少一个变更为与所述第一图像的示出侧壁的图像部不同的图像。

3.根据权利要求1或2所述的车道内行驶支援装置，其中，

所述车道内行驶支援装置还具备对所述车道维持支援控制及所述车道脱离抑制控制的选择性执行的开启或关闭进行操作的操作开关，

所述控制部构成为在所述第一工作模式下执行的所述车道脱离抑制控制结束后即刻将所述操作开关设为关闭的状态，从而在所述操作开关被设为关闭的状态起至通过驾驶者使所述操作开关再次成为开启的状态为止的期间，不容许所述车道维持支援控制的执行。

4.根据权利要求1或2所述的车道内行驶支援装置，其中，

所述控制部构成为在所述第一工作模式下执行的所述车道脱离抑制控制结束后即刻起的预先确定的一定期间，不容许所述车道维持支援控制的执行。