[发明专利]一种空间机械臂应急操作方法有效
| 申请号： | 201711238341.2 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108015767B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 陈钢;林燕芳;王一帆;孙汉旭;黄旭东;罗宁 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B64G4/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种空间机械臂应急操作方法，包括：空间站上操作物的区域及空间机械臂工作空间的预处理，获得所需操作物的区域划分和空间机械臂的无碰撞工作空间；依据空间机械臂中间构型网络构建，获得所需空间机械臂中间构型集；依据预处理和空间机械臂中间构型集，设计一种空间机械臂应急操作方法，完成空间机械臂应急操作的任务。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现空间机械臂应急操作的任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机械 应急 操作方法 | ||
【主权项】：
1.一种空间机械臂应急操作方法，其特征在于，所述方法包括：(1)依据操作物的区域和空间机械臂工作空间的预处理，获得所需操作物的区域划分和空间机械臂的无碰撞工作空间；(2)依据空间机械臂中间构型网络构建，获得所需空间机械臂中间构型集；(3)依据预处理和空间机械臂中间构型集，设计一种空间机械臂应急操作方法，完成空间机械臂应急操作的任务。
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