[发明专利]一种基于路面附着能力的车辆控制方法、系统及汽车

摘要

本发明公开了一种基于路面附着能力的车辆控制方法、系统及汽车，方法包括：获取路面附着信息，得到路面特征数据；对车辆的转向行为和加减速行为进行预测；根据得到的路面特征数据和预测的结果，计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力；根据计算得到的最大纵向力，限制动力系统的驱动力和能量回收力。系统包括获取模块、预测模块、计算模块和限制模块。汽车包括车辆控制装置，车辆控制装置用于执行本发明基于路面附着能力的车辆控制方法。本发明通过对车辆的行为进行预测，然后计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力，最后对动力系统的驱动力和能量回收力进行限制，提高了车辆的稳定性并可有效回收能量。本发明可广泛应用于智能汽车领域。

主权项

1.一种基于路面附着能力的车辆控制方法，其特征在于：包括：获取路面附着信息，得到路面特征数据；对车辆的转向行为和加减速行为进行预测；根据得到的路面特征数据和预测的结果，计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力；根据计算得到的最大纵向力，限制动力系统的驱动力和能量回收力；所述对车辆的加减速行为进行预测这一步骤，包括以下步骤：判断车辆与前车之间的车距是否小于设定阈值，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则执行下一步骤；根据车辆与信号灯之间的距离以及信号灯的周期，判断车辆是否能直接通过信号灯，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；判断车辆的行驶速度是否小于限速带的限制车速，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；判断车辆转向的曲率是否小于设定阈值，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；判断车辆前方是否存在障碍物，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则执行下一步骤；判断车辆前方是否为低速行驶区域，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则对车辆的加速行为进行预测。