[发明专利]一种多传感器融合建图系统及其方法

摘要

本发明涉及导航的技术领域，更具体地，涉及一种多传感器融合建图系统及其方法。一种多传感器融合建图系统，其中，包括路径规划模块；数据采集模块；数据融合模块；建图模块。本发明采用的传感器为激光雷达和GPS，为多传感器融合建图，相比较于单传感器建图，该方法可以得到更加精准，更加有效的地图；本发明采用的数据采集为分段采集，如果其中某段数据出错，可以自己再重新采集，极大的提高了容错率以及数据采集的效率。本发明消耗更少的时间，可以更快，更精准的得到最终的结果。

主权项

一种多传感器融合建图系统，其特征在于，包括路径规划模块：在采集数据之前，规划好需要采集的路线信息，将整个地图分段采集，确认好采集的先后顺序，设定好标号，每一段路都有一个特定的表示，然后，将设定好的路线信息传输到数据采集模块和建图模块；数据采集模块：根据路径规划模块输入的信息，对应于实际的路段进行信息的采集，采集的传感器为GPS，激光雷达；在采集到对应路段的数据之后，对于原始数据进行处理，得到对应的路径信息，将得到的路径信息输入到数据融合模块；数据融合模块：根据数据采集模块输入的信息，通过时间戳同步进行信息的同步处理，然后针对于每一时刻的路径信息，进行滤波融合，得到一个新的融合了两种传感器数据的路径信息，将此路径信息输入到建图模块；建图模块：根据路径规划模块输入的路径标识和数据融合模块输入的路径信息，得到路段之间的相对关系，通过对于相对关系之间的几何变换，构建出一个完整的路径信息图。