[发明专利]一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构在审
| 申请号： | 201711239879.5 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN107932524A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 陈晓鹏;刘贵林;樊迪;汪常进;张陶然;田野;张伟民;程炜;刘培志;金铉憂;黄强 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心11120 | 代理人： | 仇蕾安,杨志兵 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及仿生机器人技术领域，特别涉及一种三自由度仿生眼颈部机构。一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构，其技术方案是第一电机的输出轴与第二机架连接，且第一电机所驱动的负载的重心位于第一电机输出轴的中心轴线上；第二电机的输出轴与第三机架连接，且第三机架所驱动的负载的重心位于第二电机输出轴的中心轴线上；左右安装有仿生眼球的支撑架与第三电机的输出轴连接，且支撑架所驱动的负载的重心位于第三电机输出轴的中心轴线上。本发明中三个电机驱动实现颈部的三自由度，同时，三个电机输出轴中心轴线空间上两两正交，负载的重心分别在其输出轴的中心轴线上，消除了负载重力产生的扭矩，增加了电机驱动的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 消除 重力 扭矩 自由度 仿生 颈部 机构 | ||
【主权项】：
一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构，其特征在于：包括：用于带动颈部实现扭头动作的第一电机(1)，用于带动颈部实现摇头动作的第二电机(5)以及用于带动颈部实现点头动作的第三电机(9)；所述第一电机(1)、第二电机(5)、第三电机(5)输出轴的中心轴线在空间上两两正交；所述第一电机(1)所驱动的负载的重心位于所述第一电机(1)输出轴的中心轴线上；所述第二电机(5)所驱动的负载的重心位于所述第二电机(5)输出轴的中心轴线上；所述第三电机(9)所驱动的负载的重心位于所述第三电机(9)输出轴的中心轴线上。
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