[发明专利]一种用于超磁致伸缩跟踪平台的自适应逆跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201711240781.1 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN107807531B | 公开（公告）日： | 2020-02-18 |
| 发明（设计）人： | 张臻;杨新宇 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京联创佳为专利事务所(普通合伙) 11362 | 代理人： | 刘美莲;郭防 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于超磁致伸缩跟踪平台的自适应逆跟踪控制方法，包括以下步骤：首先，离线辨识得到超磁致伸缩作动器的左逆模型；其次，基于Filtered‑εLMS算法，使用两个完全相同的非线性滤波器复制超磁致伸缩作动器的左逆模型；最后，利用所述的两个非线性滤波器输出相减得到的误差信号自适应寻找控制器C，并且采用LMS算法在线调整滤波器的权系数，直到超磁致伸缩作动器的输出和参考模型的输出相同；其中，所述的两个完全相同的非线性滤波器，其中一个非线性滤波器的输入为对象输出；另一个非线性滤波器的输入为参考模型的输出。本发明通过抵消超磁致伸缩作动器的迟滞部分，实现了对超磁致伸缩作动器的准确跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 超磁致 伸缩 跟踪 平台 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种用于超磁致伸缩跟踪平台的自适应逆跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：首先，离线辨识得到超磁致伸缩作动器的左逆模型；其次，基于Filtered‑εLMS算法，使用两个完全相同的非线性滤波器复制超磁致伸缩作动器的左逆模型；最后，利用所述的两个非线性滤波器输出相减得到的误差信号自适应寻找控制器C，并且采用LMS算法在线调整滤波器的权系数，直到超磁致伸缩作动器的输出和参考模型的输出相同；其中，所述的两个完全相同的非线性滤波器，其中一个非线性滤波器的输入为对象输出；另一个非线性滤波器的输入为参考模型的输出。
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