[发明专利]基于图像的水下管道检测装置及其检测方法

摘要

本发明提供了一种基于图像的水下管道检测装置及其检测方法。该装置包括水下移动平台、水面服务器端和地面观测终端；水下移动平台通过采集水下管道表面的全景视频信息以及对水下管道外壁进行异常缺陷检测，将获得的全景视频信息和检测结果数据实时发送给水面服务器端，通过控制单元根据来自地面观测终端的控制指令控制水下移动平台的移动以及各采集单元的采集；水面服务器端接收来自各采集单元的全景视频信息和检测结果数据，并发送给地面观测终端进行观测及处理。上述水下管道检测装置及其检测方法，能够使得观测人员在地面端直观、全面地观测到海底管道外部及管道在海底所处状况，节省了潜水员下水检测的时间，也减少了潜水员下水的危险性。

主权项

1.基于图像的水下管道检测装置，其特征在于，所述水下管道检测装置包括水下移动平台(1)、水面服务器端(2)和地面观测终端(3)；所述水下移动平台(1)上设有图像采集单元(12)、数据采集单元(13)、控制单元(14)和第一通信单元(15)；其中，所述图像采集单元(12)适于采集水下管道表面的全景视频信息，所述数据采集单元(13)适于对所述水下管道外壁进行异常缺陷检测以获得检测结果数据；所述图像采集单元(12)和所述数据采集单元(13)将采集到的全景视频信息和检测结果数据通过所述第一通信单元(15)实时发送给水面服务器端(2)；所述控制单元(14)适于根据来自所述地面观测终端(3)的控制指令来控制水下移动平台(1)的移动以及所述图像采集单元(12)和所述数据采集单元(13)的采集；所述水面服务器端(2)包括设置在水面上的相互连接的处理单元(21)、存储单元(22)和第二通信单元(23)，所述处理单元(21)适于接收来自所述图像采集单元(12)和所述数据采集单元(13)的全景视频信息和检测结果数据，并存储于所述存储单元(22)中，通过所述第二通信单元(23)将接收到的全景视频信息和检测结果数据中的至少部分发送给所述地面观测终端(3)；所述地面观测终端(3)包括显示单元(32)和第三通信单元(33)，所述地面观测终端(3)通过所述第三通信单元(33)向所述控制单元(14)发送控制指令，以及接收来自所述水面服务器端(2)的全景视频信息和检测结果数据中的至少部分，并通过所述显示单元(32)显示接收到的全景视频信息和/或检测结果数据。