[发明专利]一种基于多传感器融合的精确定位系统

摘要

本发明实施例公开了一种基于多传感器融合的精确定位系统，其中，该系统包括：GPS传感器，用于收集GPS信息；惯性测量单元，用于收集IMU信号；摄像传感器，用于收集图像视频流；判别单元，用于对获取的图像视频流中图像质量进行判断分类；中央处理器，用于收集定位信息，根据定位信息从云端获取相应范围的电子地图及街景图像序列，并根据判断单元的结果将所有收集的数据信息进行相应处理，获得精确的定位结果。实施本发明实施例，通过每一次的精准定位，能反过来对惯性测量单元所得数据的累计误差进行消除，以保证了系统的鲁棒性。两种传感器所获得的数据之间的相互作用，有利于克服单一传感器实现精准定位带来的局限性，使得整个系统更加的稳定。

主权项

1.一种基于多传感器融合的精确定位系统，其特征在于，所述系统包括：GPS传感器，用于收集GPS信息；惯性测量单元，用于收集IMU信号；摄像传感器，用于收集图像视频流；中央处理器，用于对获取的图像视频流中图像质量进行判断分类；跟据图像质量好的判断结果，则获取图像视频流，对图像视频流中每帧图像信息提取特征点进行计算处理，获得视觉里程计信息；对图像视频流中每帧图像进行提取，获得图像特征向量；根据图像质量差的判断结果，则只获取IMU信号信息以及GPS信号不断进行修正车辆的运动轨迹，并与电子地图进行融合，通过概率匹配方式不断进行修正偏转角的偏差，最终获得定位结果；根据视觉里程计信息及IMU信号信息、GPS信号通过融合信号信息进行修正车辆的运动轨迹；根据修正后的车辆运动轨迹与电子地图进行融合，通过概率匹配方式进行修正偏转角的偏差，获得定位区域；获取若干个定位区域进行提取，获得所述定位区域的街景图像序列；对所述定位区域的街景图像序列进行检测，截取街景图像序列中显著度高的部分，获取432*432的分辨率图像；对当前时刻获得的图像也进行同样操作，获得两组分辨率一致的图像序列进行降采样及计算处理，获得特征维度数目为216的特征向量；获取两组图像序列的特征向量进行计算、配对处理，获得图像序列配对结果；基于图像序列配对结果，获取该街景图像序列所处的定位坐标，获得定位结果。