[发明专利]一种微小型无人机全捷联下视相机的目标定位方法

摘要

本发明公开了一种微小型无人机全捷联下视相机的目标定位方法，由相机视场角和相机方形像素阵列的宽度计算相机焦距，再由相机焦距和目标在像素阵列上的位置得到像素位置到坐标原点的距离长度，由像素位置到坐标原点的距离长度和目标在像素阵列的上的位置得到目标在相机坐标系中的单位坐标向量，并结合和卡尔曼滤波算法估算目标到飞行器的相对距离，通过坐标转换得到目标的地理位置信息与目标到飞行器的相对距离之间的关系，并由目标到飞行器之间的距离、卫星导航系统测量得到的飞行器位置信息量以及目标在相机坐标系中的单位坐标向量，计算目标的地理位置信息。本发明提供的目标定位方法，可以获得较高的定位精度，消除部分测量误差。

主权项

一种微小型无人机全捷联下视相机的目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1根据相机视场角和相机方形像素阵列的宽度计算相机焦距；S2根据相机焦距和目标在像素阵列上的位置获取相机坐标系中像素位置到坐标原点的距离长度；S3由像素位置到坐标原点的距离长度和目标在像素阵列的上的位置得到目标在相机坐标系中的单位坐标向量；S4根据目标在相机坐标系中的单位坐标向量，并结合和卡尔曼滤波算法估算目标到飞行器的相对距离；S5通过坐标转换得到目标的地理位置信息与目标到飞行器的相对距离之间的关系，并结合卫星导航系统测量得到的飞行器位置信息量以及目标在相机坐标系中的单位坐标向量，计算目标的地理位置信息。