[发明专利]一种基于Census变换和局部图优化的RGB-D视觉里程计方法有效
| 申请号： | 201711245610.8 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN108010081B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 陈佩;卢德辉;谢晓明 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/207;G06T5/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林瑞云;彭东梅 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于Census变换和局部图优化的RGB‑D视觉里程计方法，包括以下步骤：通过RGB‑D传感器获取环境的彩色和深度图像信息，使用彩色图像计算Census描述图；基于Census描述图，使用直接法对当前帧进行运动估计，计算当前帧与局部图中最新关键帧的相对位姿；对于局部图中梯度信息显著但缺少深度信息的点，在当前帧中进行深度跟踪估计；根据当前帧的位姿估计结果，生成新的关键帧，并插入到局部图中，对局部图进行图优化和关键帧管理操作。本发明使用Census描述图进行直接法运动估计，并结合局部图的优化和管理，提高了视觉里程计在彩色图像亮度发生变化和深度图像深度信息不足时的实时鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 census 变换 局部 优化 rgb 视觉 里程计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于Census变换和局部图优化的视觉里程计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.通过RGB-D传感器获取环境的彩色和深度图像信息，使用彩色图像计算Census描述图；S2.基于Census描述图，使用直接法对当前帧进行运动估计，计算当前帧与局部图中最新关键帧的相对位姿；S3.对于局部图中梯度信息显著但缺少深度信息的点，在当前帧中进行深度跟踪估计；S4.根据当前帧的位姿估计结果，生成新的关键帧，并插入到局部图中，对局部图进行图优化和关键帧管理操作。
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