[发明专利]一种基于IMM滤波器主动防御视线策略协同制导律设计方法

摘要

一种基于IMM滤波器主动防御视线策略协同制导律设计方法，本发明涉及基于IMM滤波器主动防御视线策略协同制导律。本发明的目的是为了解决现有技术中对方拦截飞行器pursuer会在不同的制导阶段采用不同的导航常数，导致运动模型发生变化，使MMAE滤波方法在这种情况下制导精度降低的问题。一、建立pursuer运动模型；二、设计evader上的IMM滤波器和defender上的Kalman filter滤波器；三、建立基于IMM滤波器的super twisting视线制导律。本发明用于导弹主动防御制导率涉及领域。

主权项

一种基于IMM滤波器主动防御视线策略协同制导律设计方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤一、建立pursuer运动模型；pursuer运动模型包括相对于evader的pursuer运动模型以及相对于defender的pursuer运动模型；所述pursuer为对方拦截飞行器，evader为飞行器，defender为保护evader的飞行器；步骤一一、建立evader和pursuer的相对运动方程及defender和pursuer的相对运动方程；步骤一二、基于步骤一一建立相对于evader的pursuer运动模型；步骤一三、基于步骤一一建立相对于defender的pursuer运动模型；步骤二、基于步骤一中建立的pursuer运动模型，设计evader上的IMM滤波器和defender上的Kalman filter滤波器；所述IMM滤波器为交互式多模型滤波器；Kalman filter滤波器为卡尔曼滤波器；步骤二一、基于步骤一二中建立的相对于evader的pursuer运动模型，设计evader上的IMM滤波器；步骤二二、基于步骤一三中建立的相对于defender的pursuer运动模型，设计defender上的Kalman filter滤波器；步骤三、基于步骤一建立的pursuer运动模型，步骤二设计的evader上的IMM滤波器，defender上的Kalman filter滤波器和Super twisting控制器，建立基于IMM滤波器的super twisting视线制导律；所述super twisting为鲁棒高阶滑模。