[发明专利]一种改进的多扩展目标跟踪方法在审
| 申请号： | 201711249650.X | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN107831490A | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 吴盘龙;邓宇浩;何山;王雪冬;肖仁强;曹竞丹 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01S13/66 | 分类号： | G01S13/66;G01S7/41;G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种改进的多扩展目标跟踪方法。该方法步骤为首先对传感器的量测数据集进行聚类划分，并初始化目标的概率假设密度及势分布；然后对目标状态集在下一时刻的概率假设密度及势分布进行预测并更新，得到此时刻的概率假设密度及势分布；接着对目标的强度函数的高斯项进行修剪合并，提取目标状态估计，进行性能评估；重复进行预测更新和修剪合并，跟踪目标直到目标消失。本发明提高了杂波环境下的目标跟踪精度，降低了雷达盲区造成的精度损失，减小了滤波器的计算量，有利于GM‑CPHD滤波器的工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 扩展 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
一种改进的多扩展目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、聚类：对传感器的量测数据集进行聚类划分；步骤2、初始化：初始目标的概率假设密度D0(x)及势分布p0(n)；步骤3、预测更新：对目标状态集Xk在k+1时刻的概率假设密度及势分布进行预测并更新，得到此时刻的概率假设密度Dk+1(x)及势分布pk+1(n)，其中k≥1；步骤4、修剪合并：对目标的强度函数的高斯项进行修剪合并，提取目标状态估计，进行性能评估；步骤5、重复步骤3～4，跟踪目标直到目标消失。
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