[发明专利]一种可伸缩调节的运行装置

摘要

本发明公开一种可伸缩调节的运行装置，包括导轨内设置有直线位移球栅尺，滑套中设置有读数头，至少两个机械手，滑动支撑座，其与所述目标抓爬物体侧壁抵触；主电机，其固定安装于运行装置底板上，主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与滑套联动，其中，每个机械手由一对可以相对转动的机械臂组成，每个机械臂由若干节活动关节组成，各个活动关节之间通过转动轴和伸缩液压臂连接，机械手在运行装置上同步伸缩，以控制机械手的有效长度。本发明解决了抓行装置与不同形态目标物体无法有效贴合接触的技术问题。

主权项

1.一种可伸缩调节的运行装置，其特征在于，包括：

导轨，其固定安装于所述运行装置的底板上，所述导轨与所述运行装置底板垂直，所述导轨上部套有滑套，所述导轨为空心结构，所述导轨内设置有直线位移球栅尺，所述滑套中设置有读数头，所述读数头包络在所述直线位移球栅尺外周，所述读数头与所述运行装置的控制器连接；

至少两个机械手，其上下安装于所述运行装置同侧，所述机械手抓行在目标抓爬物体外周，其中，上机械手固定在所述滑套上，下机械手固定在所述底板上，所述机械手在轴心位置上装有转动机构，所述转动机构由联动的减速电机与啮合齿轮组成，所述啮合齿轮与所述机械手连接，所述减速电机与所述控制器连接；

滑动支撑座，其横向伸缩设置在与所述机械手同侧的所述运行装置上，所述滑动支撑座与所述目标抓爬物体侧壁抵触；

主电机，其固定安装于所述运行装置底板上，所述主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与所述滑套联动，驱动所述滑套在所述导轨上相对移动，所述主电机与所述控制器连接；以及

若干压力传感器，其间隔设置在所述机械手的内侧壁上，所述压力传感器与所述控制器连接；

其中，所述啮合齿轮由两个纵向间隔重叠设置的第一齿轮盘和第二齿轮盘构成，每个所述第一齿轮盘下表面和第二齿轮盘上表面分别对应开设有一定位槽，所述定位槽的长度与所述齿轮盘的直径一致；所述机械手由一对机械臂组成，所述定位槽的宽度与所述机械臂的宽度一致，所述机械臂被夹设在所述第一齿轮盘和第二齿轮盘之间的定位槽中，所述机械臂伸缩设置在所述定位槽中，所述机械臂的厚度不小于所述定位槽深度的二倍，每个所述机械臂由若干节活动关节组成，各个所述活动关节之间间隔设置，相邻两个所述活动关节的第一端通过一转动轴转动连接，且每个所述转动轴与相邻两个活动关节的第二个活动关节固定，相邻两个所述活动关节的第二端通过一横向设置的伸缩液压臂连接，所述定位槽旁的所述啮合齿轮上设置有一驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述机械臂的侧壁驱动连接。

2.如权利要求1所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，还包括一安装在所述滑套上的连接座，所述连接座上安装有第一转动机构，所述第一转动机构包括一对第一啮合齿轮和固定在所述连接座上的第一减速电机，所述第一减速电机与其中一个所述第一啮合齿轮啮合驱动连接，所述第一啮合齿轮中心轴转动安装在所述连接座上，一对所述第一啮合齿轮啮合连接，所述上机械手的第一机械臂伸缩设置在一个所述第一啮合齿轮的定位槽中，所述上机械手的第二机械臂伸缩设置在另一个所述第一啮合齿轮的定位槽中，所述上机械手与所述第一啮合齿轮同步转动。

3.如权利要求2所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述底板上安装有一底座，所述底座上安装有第二转动机构，所述第二转动机构包括一对第二啮合齿轮和固定在所述底座上的第二减速电机，所述第二减速电机与其中一个所述第二啮合齿轮啮合驱动连接，所述第二啮合齿轮中心轴转动安装在所述底座上，一对所述第二啮合齿轮啮合连接，所述下机械手的第一机械臂伸缩设置在一个所述第二啮合齿轮的定位槽中，所述下机械手的第二机械臂伸缩设置在另一个所述第二啮合齿轮的定位槽中，所述下机械手与所述第二啮合齿轮同步转动。

4.如权利要求3所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述主电机输出轴连接一转向减速箱，所述丝杆垂直连接在所述转向减速箱的输出端，所述连接座上设置有一螺纹孔，所述丝杆螺纹连接在所述螺纹孔内。

5.如权利要求4所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，每个所述活动关节内侧壁上至少设置有一个按压装置，所述按压装置与所述目标抓爬物体的接触角度可调，所述按压装置内侧壁上设置有插接口，所述压力传感器设置在所述插接口底部，所述插接口中插接有防滑垫，所述机械手通过所述防滑垫与目标抓爬物体接触。

6.如权利要求5所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述底板上安装有一锁定装置，所述锁定装置受所述控制器控制与所述目标抓爬物体选择性锁定，所述底板底部还设置有一红外测距模块，所述红外测距模块的探测口垂直朝向地面，所述红外测距模块的输出端与所述控制器连接。

7.如权利要求6所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述机械臂底部设置有若干液压泵，所述液压泵与所述伸缩液压臂连接，所述液压泵的控制端与所述控制器连接，每个所述活动关节的第二端纵向设置有一定位柱，所述伸缩液压臂的两端转动设置在相邻两个所述活动关节的所述定位柱上。

8.如权利要求7所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述第二齿轮盘底部设置有一受所述控制器控制的第一驱动机构，所述驱动齿轮设置在所述第二齿轮盘上端，所述第一驱动机构的驱动轴向上贯穿所述第二齿轮盘与所述驱动齿轮连接，所述机械臂外侧壁上对应设置有一齿轮带，所述驱动齿轮啮合连接在所述齿轮带上，所述齿轮带两端头设置有超行程保护开关，所述超行程保护开关与所述控制器连接。

9.如权利要求8所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述上机械手横向伸缩贯穿所述连接座，所述下机械手横向伸缩贯穿所述底座，所述上、下机械手端头设置有限位件。

10.如权利要求9所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述连接座和底座上各设置有一个所述滑动支撑座，所述滑动支撑座包括一支撑卡座，所述支撑卡座第一侧壁上设置有一受所述控制器控制的伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构的伸缩端横向连接在所述连接座或底座上，所述支撑卡座第二侧壁上设置有若干滚轮或滚珠，所述滑动支撑座通过所述滚轮或滚珠与所述目标抓爬物体接触。