[发明专利]一种具有姿态调整机构的关节履带

摘要

本发明涉及履带车辆或履带式移动机器人的一种移动机构，一种具有姿态调整机构的关节履带，在大轮旋转轴(17)和驱动空心轴(26)之间，套置一端有链盘的姿态调整空心轴(28)，三轴同轴线可相互转动；姿态调整空心轴(28)的插入端经扭矩减震机构连接杆形摆臂(13)，摆臂(13)的另一端转动连接小轮(2)；所述摆臂(13)的长度方向与大轮(14)和小轮(2)轴线的连线一致；履带总成具有接地角度调整功能，可跨越障碍适应复杂的路面环境，可实现履带接地角度的主动调整，具有较好仿地形能力，提高履带地面附着力,衰减履带前端受到的扭转振动、缓和冲击和降低噪声的作用；结构简单、紧凑，零件受力合理，操纵姿态调整方便，操纵效果、效率好。

主权项

一种具有姿态调整机构的关节履带，在大轮旋转轴(17)上套置一端有链盘的驱动空心轴(26)，驱动空心轴(26)驱动大轮(14)旋转，拨动履带(1)运行，带动小轮(2)旋转，其特征在于：在大轮旋转轴(17)和驱动空心轴(26)之间，套置一端有链盘的姿态调整空心轴(28)，三轴同轴线可相互转动；姿态调整空心轴(28)的插入端经扭矩减震机构连接杆形摆臂(13)，摆臂(13)的另一端转动连接小轮(2)；所述摆臂(13)的长度方向与大轮(14)和小轮(2)轴线的连线一致；所述扭矩减震机构为：在姿态调整空心轴(28)的插入端垂直固定扭转减震主动盘(20)，两片扭转减震从动盘(21、23)分别配置、夹持在所述扭转减震主动盘(20)的两侧，在扭转减震主动盘(20)上沿周向装置若干弹簧(22)，在两侧扭转减震从动盘(21、23)的相应位置开设相应尺寸的弹簧孔(a)，所述弹簧(22)嵌入所述弹簧孔(a)，使得扭转减震主动盘(20)上弹簧(22)的弹力可以传递给扭转减震从动盘(21、23)上的弹簧孔(a)；两片扭转减震从动盘(21、23)与扭转减震主动盘(20)围绕大轮旋转轴(17)可有弹性地往复转动；两侧的扭转减震从动盘(21、23)由垂直于盘面的螺栓(b)连接，在扭转减震主动盘(20)的相应位置开设腰形长孔，保证连接扭转减震从动盘(21、23)的螺栓(b)位于腰形长孔内往复转动不受阻碍；所述摆臂(13)的一端固定在外侧的扭转减震从动盘(21)轴孔位置。