[发明专利]多机器人围捕方法有效
| 申请号： | 201711250876.1 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN108115685B | 公开（公告）日： | 2020-03-13 |
| 发明（设计）人： | 曹志强;吴志勇;庞磊;于莹莹;周超;陈尔奎 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;山东华尚电气有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 郭文浩;陈晓鹏 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多机器人围捕方法。旨在解决现有技术对入侵者的预测步数选取缺乏适应性导致期望围捕点确定不合理，进而导致围捕效率降低的问题。本发明提供一种多机器人围捕方法，包括多机器人系统中多个机器人进行入侵者搜索，直至发现入侵者；计算入侵者的全局位置信息；根据存储的入侵者的全局位置信息判断是否超过预设个数阈值以及是否满足包围圈收缩条件，根据判断结果计算期望的运动方向，控制多机器人系统中的机器人对入侵者进行围捕。本发明提供的方法能够实现入侵者预测步数的优化选取，提高了围捕的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 围捕 方法 | ||
【主权项】：
一种多机器人围捕方法，其特征在于，包括：步骤S1：多机器人系统中多个机器人进行入侵者搜索，直至发现入侵者；步骤S2：计算所述入侵者的全局位置信息；步骤S3：未发现所述入侵者的机器人，接收并存储来自其他机器人的全局位置信息以及所述入侵者的全局位置信息；发现所述入侵者的机器人，在接收来自其他机器人的全局位置信息以及所述入侵者的全局位置信息后，仅存储其他机器人的全局位置信息；步骤S4：判断存储的所述入侵者的全局位置信息的个数是否超过预设个数阈值，若否，则执行步骤S7；若是，则判断所述多机器人系统是否满足预设的包围圈收缩条件，若满足，则执行步骤S6，若不满足，则执行步骤S51；步骤S51：拟合所述入侵者的运动轨迹，计算所述入侵者的预测位置信息，执行步骤S52；步骤S52：根据所述入侵者的预测位置信息，计算所述入侵者的优化的预测步数，得到期望围捕点的位置信息，执行步骤S7；步骤S6：计算所述多机器人系统满足所述预设的包围圈收缩条件时机器人的期望的运动方向，执行步骤S7；步骤S7：控制所述多机器人系统中的机器人对所述入侵者进行围捕。
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