[发明专利]一种基于多足仿生清障的输电走廊树障清理机器人

摘要

一种基于多足仿生清障的输电走廊树障清理机器人，包括树障清理装置和攀爬装置，树障清理装置与攀爬装置通过支撑柱(21)垂直连接；本发明的有益效果是通过多足设计对于不同种类的树木、竹子等进行抓握；通过多杆串联蜗杆进行上下多足的运动，通过可从水平到垂直的双轴户推的电锯，解决了树障清理的方法；通过多足智能化的控制设置，可视化遥控或者自主运行，可对运行中的不同类型的树障进行情况勘查、处理等；对于输电线路的安全稳定运行具有十分重要的意义。

主权项

一种基于多足仿生清障的输电走廊树障清理机器人，其特征在于，包括：树障清理装置和攀爬装置，树障清理装置与攀爬装置通过支撑柱(21)垂直连接；其中：所述树障清理装置为一“Y”形结构，后端为伸缩驱动端，前端为分叉的工作臂(14)即工作端，两工作臂(14)各自通过带齿牙的铰接套铰接，并由丝杆座上的伸缩丝杆(10)头端的丝杆套连接在滑轨上，丝杆套上的齿轮分别与两工作臂(14)的铰接套啮合，两个切割刀盘(15)分别连接在工作端上，两个电锯盘(15)彼此对称平行设置，两个切割刀盘(15)各自设有切割电机(17)，在位于所述树障清理装置下方的支撑柱上固定有具有弧度的旋转轨道(7)，通过在所述树障清理装置底部设置旋转电机(8)的旋转行走轮(18)与旋转轨道(7)连接，使整个所述树障清理装置能够沿旋转轨道(7)运动；在所述树障清理装置的所述为伸缩驱动端设有伸缩电机(9)通过伸缩丝杆(10)使工作臂(14)上的切割刀盘(15)能够进行伸缩，伸缩丝杆(10)通过伸缩丝套(11)连接在伸缩传动座(13)上；工作臂(14)由伸缩电机(9)带动伸缩丝杆(10)伸缩，通过电机正反转使丝杆套伸或缩，使两铰接套产生旋转，达到使工作端伸出或者缩回并实现张合的目的。所述攀爬装置包括抱抓电机(2)和与抱抓电机(2)连接的抱爪(6)，抱抓电机(2)设为垂直一上一下两台并通过一伸缩杆(4)连接，两台抱抓电机(2)之间连接有传导信号的连接线(5)，一上一下的抱爪(6)通过伸缩杆(4)的伸缩和一抱一放的动作，对所抱树干产生攀爬作用。