[发明专利]视觉扫地机器人及障碍物检测方法在审
| 申请号： | 201711252576.7 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN107928566A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 王声平;张立新 | 申请（专利权）人： | 深圳市沃特沃德股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/40 | 分类号： | A47L11/40;A47L11/24 |
| 代理公司： | 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙)44343 | 代理人： | 王杰辉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区蛇口*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明中提供了一种障碍物检测方法，其构建所述特征点所在的空间三维坐标以形成空间特征点集；根据所述空间特征点集，按指定条件提取必要特征点以形成空间障碍物点集；将所述空间障碍物点集投影至二维平面上，以得到所述空间障碍物点集在二维平面上的坐标点；以此检测出障碍物的坐标位置，以辅助预判障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 扫地 机器人 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：采集图像信息；提取所述图像信息中的特征点，所述特征点包括必要特征点；构建所述特征点所在的空间三维坐标以形成空间特征点集；根据所述空间特征点集，按指定条件提取必要特征点以形成空间障碍物点集；将所述空间障碍物点集投影至二维平面上，以得到所述空间障碍物点集在二维平面上的坐标点。
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