[发明专利]一种基于三维模型的多运动目标跟踪的方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于三维模型的多运动目标跟踪的方法及装置，包括采集当前时刻二维图像和深度图像作为当前帧图像；从当前帧图像中筛选连通目标区域，并分别对应建立运动跟踪目标；建立各运动跟踪目标当前帧的颜色模型、形状模型和空间模型，并分别记录其在当前帧的特征参数值；预测运动跟踪目标下一帧空间模型特征参数预测值，结合形状模型特征参数值获取颜色模型特征参数预测值；计算运动跟踪目标上一帧在当前帧的空间模型、颜色模型特征参数预测值与当前帧的特征参数测量值的匹配度；根据帧间匹配度，计算获得跟踪结果,能实现在监控场景固定的情况下，准确、有效、实时跟踪多目标。

主权项

一种基于三维模型的多运动目标跟踪的方法，其特征在于，包括：步骤S100：采集当前时刻的二维图像和深度图像作为当前帧图像；步骤S200：筛选当前帧图像连通目标区域，并分别对应建立运动跟踪目标；步骤S300：建立各运动跟踪目标当前帧的颜色模型、形状模型、空间模型，并分别记录其特征参数值；步骤S400：预测各运动跟踪目标在下一帧的空间模型特征参数预测值和颜色模型特征参数预测值；步骤S500：计算运动跟踪目标上一帧在当前帧的空间模型、颜色模型特征参数预测值与当前帧的特征参数测量值的匹配度；步骤S600：根据帧间匹配度，计算获得跟踪结果；其中：所述颜色模型为所跟踪运动目标区域的颜色直方图,其特征参数是指颜色直方图的HSV数据；所述形状模型为所跟踪运动目标区域对应的的外接矩形框，其特征参数为该矩形框的长、宽值；所述空间模型是指所跟踪运动目标区域的三维模型，其特征参数用两个特征点的三维坐标描述，该三维坐标由对应的两个特征点的二维坐标值与其深度图像的深度值构成，该两个特征点为将对应目标形状模型均分为上下两部分后分别对应的两个中心点。