[发明专利]一种无人驾驶插秧机自动转向控制系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201711258258.1 | 申请日： | 2017-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN107972732A | 公开（公告）日： | 2018-05-01 |
| 发明（设计）人： | 朱德泉;朱广月;廖娟;武立权;张晓明;张顺;蒋锐;毕玲玲;刘龙 | 申请（专利权）人： | 安徽农业大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;A01B69/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 安徽合肥华信知识产权代理有限公司34112 | 代理人： | 余成俊 |
| 地址： | 230036 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶插秧机自动转向控制系统及其控制方法，包括有主控制器、CAN总线通讯单元、全球定位系统GPS定位装置、上位机、传感器模块、转向控制模块；所述CAN总线通讯单元用于给所述主控制器提供上位机预设的转向参数、实时显示的插秧机位置、速度以及手柄位置等信息；所述GPS定位装置用于根据事先规划好的路径信息，确定插秧机当前位置并传输给上位机，由上位机比较当前位置与目标路径的偏差；所述传感器模块用于实时地将插秧机的作业信息发送给主控制器；本发明与现有技术相比采取伺服电机控制转向、系统结构简单、进行了模块化设计、维修方便等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 插秧机 自动 转向 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种无人驾驶插秧机自动转向控制系统，其特征在于：包括有主控制器、CAN总线通讯单元、全球定位系统GPS定位装置、上位机、传感器模块、转向控制模块；所述的主控制器通过CAN总线通讯单元分别与上位机和转向执行模块连接，传感器模块与主控制器连接，全球定位系统GPS定位装置与上位机连接；所述的CAN总线通讯单元给所述主控制器提供上位机预设的转向参数、实时显示的插秧机位置、速度以及手柄位置信息；所述的全球定位系统GPS定位装置根据事先规划好的路径信息，确定插秧机当前位置并传输给上位机，由上位机比较当前位置与目标路径的偏差；所述的传感器模块实时将插秧机的作业信息发送给主控制器；所述的转向控制模块根据插秧机田间作业要求控制其速度、秧箱升降以及方向盘进行减速并转向；所述的主控制器实时接收由传感器模块发送的插秧机位姿信息，并进行及时处理，控制转向控制模块，实现路径跟踪和插秧机自动转向。
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