[发明专利]水下机器人摄像机云台实时控制系统及其方法有效
| 申请号： | 201711260020.2 | 申请日： | 2017-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN107968915B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 陈斌;王万国;许玮;慕世友;李超英;李建祥;赵金龙;刘俍;李荣;任志刚;白万建;杨波;孙晓斌;李勇;李笋;张用 | 申请（专利权）人： | 国网山东省电力公司电力科学研究院;国网智能科技股份有限公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232;H04N7/18;H04N13/376;H04N13/373 |
| 代理公司： | 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250003 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人摄像机云台实时控制系统及其方法。其中，该控制系统包括跟踪头部运动的VR装置、摄像机云台和远程控制平台；所述摄像机云台安装于水下机器人机体上，且用于接收远程控制平台所发送的控制指令来实现摄像机云台的左右转动和俯仰转动；摄像机云台上还固定有图像采集装置，其用于在摄像机云台转动的同时采集水下作业现场视频图像并上传至远程控制平台；所述远程控制平台，用于将接收到的水下作业现场视频图像发送至跟踪头部运动的VR装置中，同时将跟踪头部运动的VR装置的实时头部位姿信息转换为相应控制指令来实时调整摄像机云台的角度和水下摄像机变焦镜头的焦距。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 摄像机 实时 控制系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人摄像机云台实时控制系统，其特征在于，包括跟踪头部运动的VR装置、摄像机云台和远程控制平台；/n所述摄像机云台安装于水下机器人机体上，且用于接收远程控制平台所发送的控制指令来实现摄像机云台的左右转动和俯仰转动；摄像机云台上还固定有图像采集装置，其用于在摄像机云台转动的同时采集水下作业现场视频图像并上传至远程控制平台；/n所述远程控制平台，用于将接收到的水下作业现场视频图像发送至跟踪头部运动的VR装置中，同时将跟踪头部运动的VR装置的实时头部位姿信息转换为相应控制指令来实时调整摄像机云台的角度和水下摄像机变焦镜头的焦距；/n所述跟踪头部运动的VR装置包括头部位姿跟踪器，所述头部位姿跟踪器包括陀螺仪、加速度计和磁力计；/n所述远程控制平台设有位置归零按钮，其用于重置颈部坐标系的原点和方向；/n所述摄像机云台在左右转动预设角度范围内同步跟随操作员头部绕颈部坐标系垂直轴作左右两侧转动，超过左右转动预设角度范围，则摄像机云台保持左右角度不变，直到操作员头部的左右转动角度重新回到左右转动预设角度范围内，摄像机云台恢复同步跟随左右转动；/n图像采集装置包括水下摄像机和照明设备，其中水下摄像机的镜头采用可变焦距的变焦镜头；可变焦距的变焦镜头与焦距变化控制开关相连，所述焦距变化控制开关与远程控制平台相连；变焦镜头的焦距变化控制以操作员头部左右倾斜运动作为指示动作，即操作员头部向左倾斜角度超过预设角度并伴有向左侧的加速度时，焦距变大。/n
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