[发明专利]一种多旋翼载激光雷达的车型识别与车速测量装置及方法

摘要

本发明涉及一种多旋翼载激光雷达的车型识别与车速测量装置及方法，属于智能交通系统技术领域。本方法使用无人机搭载激光雷达对路面信息进行采集，激光雷达采集硬件系统分为空中采集子系统和地面控制子系统两部分，空中采集子系统由电池、DC‑DC模块、激光雷达、树莓派以及无线数据传输模块五部分组成。地面控制子系统由无线数据传输模块和电脑两部分组成。空中采集子系统与地面控制子系统之间通过无线数据传输模块以无线电信号为介质进行数据交互。由于多旋翼可以迅速地飞往指定的检测地点，因此可以满足用于应急检测等区域的需求。

主权项

一种多旋翼载激光雷达的车型识别与车速测量方法，其特征在于：具体步骤如下：步骤一、数据预处理：根据雷达信号特征以及多旋翼平台的特性，首先对雷达数据进行坐标系转换、目标路面信息数据提取、路面信息数据与雷达位置的调正；将激光雷达采集到的有效数据点由极坐标系转换到笛卡尔直角坐标系中，得到预处理特征，以便后续车型识别和车速测量算法的使用；步骤二、车型识别：根据步骤一对激光雷达测量数据的预处理特征，对现有车型进行再分类；选取车辆的高度、宽度以及车厢数作为车型识别的特征参数，根据计算得到的车型特征参数数值，对比车型分类标准，输出车型识别结果；步骤三、车速测量：根据多项式拟合方法，建立以车宽和车高为输入、车长为输出的数学模型，在计算出车长之后，再根据车辆数据的帧数来计算时间，进而得到车速。