[发明专利]一种改进的水下机器人作业机械臂广义预测控制方法在审
| 申请号： | 201711260983.2 | 申请日： | 2017-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN107942671A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 陈斌;王万国;许玮;李超英;傅孟潮;李建祥;赵金龙;刘越;李荣;苏建军;白万建;杨波;石鑫;李勇;李笋;黄振宁 | 申请（专利权）人： | 国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250003 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种改进的水下机器人作业机械臂广义预测控制方法，建立适合用于非线性系统辨识的T‑S模糊辨识模型，辨识得到水下机械臂的实时CARIMA参数模型，并引入阶梯因子，形成递进关系，使用阶梯式广义预测控制算法进行滚动预测优化生成最优控制量，并作用于液压驱动器的控制装置，使水下机器臂产生相应动作。本发明提供的改进算法无需知道被控对象模型结构，可及时反映系统的动态变化，同时省掉了繁琐的矩阵计算过程，减少了计算量，使算法更加简化和实用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 水下 机器人 作业 机械 广义 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种改进的水下机器人作业机械臂广义预测控制方法，为闭环控制，其特征是：包括柔化、调节和预测环节，被控对象的设定期望值经柔化处理后生成参考轨迹向量，与预测输出初值相减再经阶梯化处理即可求得当前时刻的控制增量，进而得到控制量，将控制增量作用于被控对象执行相应动作，同时控制增量与输出量一起被用来生成新的预测输出初值。
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