[发明专利]柔性大变形恒定力传递三维力感知机构

摘要

一种柔性大变形恒定力传递三维力感知机构，其包括底座、测力平台，以及连接底座和测力平台的三条结构相同的测力分支，底座成三角锥形，三条棱相互正交，整体呈放射状分布，每条测力分支包括移动副组成构件、第一螺栓轴承、第一连杆、第二螺栓轴承、第二连杆、第三螺栓轴承、上平台座以及拉压式力传感器，上述移动副组成构件包括导轨、滑块、双向压力弹簧装置；所述双向压力弹簧装置包括两个有相同预紧力的弹簧、弹簧套筒、弹簧杆和端盖。本发明结构简单，灵敏度高，能够承受碰撞力，在测力过程中能发生较大形变，而且其输入输出力映射关系恒定不变。

主权项

1.一种柔性大变形恒定力传递三维力感知机构，其包括底座、测力平台，以及连接底座和测力平台的三条结构相同的测力分支，其特征在于：所述底座成三角锥形，三条棱相互正交，整体呈放射状均布；所述每条测力分支包括移动副组成构件、第一螺栓轴承、第一连杆、第二螺栓轴承、第二连杆、第三螺栓轴承、上平台座以及拉压式力传感器；所述移动副组成构件包括导轨、滑块、双向压力弹簧装置，其中，双向压力弹簧装置包括两个有相同预紧力的弹簧、弹簧套筒、弹簧杆和端盖；导轨固定在底座上，滑块设在导轨上，双向压力弹簧装置中的弹簧套筒与滑块固连，在弹簧套筒内，第一弹簧的一端与弹簧套筒的一端连接，第一弹簧的另一端与弹簧杆的一端连接，弹簧杆的另一端与第二弹簧的一端连接，第二弹簧的另一端与端盖连接；所述弹簧杆与第一弹簧连接的一端设有螺纹，并与固定在底座侧面端部的拉压式力传感器连接；第一连杆的一端通过第一螺栓轴承与端盖的一端连接，该第一连杆的另一端通过第二螺栓轴承与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过第三螺栓轴承与上平台座连接，上平台座与测力平台固连。