[发明专利]一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法

摘要

本发明属于工业机器人连杆参数标定领域，并具体公开了一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)建立工业机器人的连杆坐标系和工具坐标系，得到工业机器人末端位置坐标；2)对末端点进行平面约束建立工业机器人连杆参数误差辨识模型；3)变换工业机器人的位姿态，记录关节变量的关节值和激光束的长度，并根据前三个位姿的位置坐标计算平面方程的初始参数；4)对工业机器人连杆参数进行误差辨识；5)依次对待修正参数进行修正，并验证修正后工业机器人的精度。本发明可在工业机器人较大工作空间范围内进行标定，可实现全自动化的标定，标定精度高且成本低。

主权项

1.一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)建立工业机器人的连杆坐标系和工具坐标系，得到工业机器人末端点的位置坐标，该工业机器人的末端安装有激光位移传感器；(2)对末端点进行平面约束建立平面板平面方程以及工业机器人连杆参数误差辨识模型；(3)变换工业机器人末端点的位姿，获取每个位姿下工业机器人各关节变量的关节值以及激光位移传感器的激光束长度，并根据前三个位姿的位置坐标计算平面方程的初始参数；(4)根据每个位姿下工业机器人各关节变量的关节值、激光位移传感器的激光束长度以及平面板平面方程的初始参数，计算获得激光位移传感器光束发射点的位置和方向修正值、平面板平面方程系数的修正值以及工业机器人各连杆参数的修正值；(5)根据步骤(4)获得的修正值对激光位移传感器光束发射点的位置和方向、平面板平面方程以及工业机器人各连杆参数进行修正，以此完成工业机器人连杆参数的标定。