[发明专利]一种仿生腿起落架

摘要

本发明公开了一种仿生腿起落架，其特征在于，包括控制系统、仿生腿机构、地形识别系统和驱动系统；其中，仿生腿机构包括四条仿生腿，各仿生腿构型相同，独立驱动、协同控制；起飞后四条仿生腿收起贴于机身两侧；放生起落架控制系统3与直升机控制系统集成，并共享位置姿态监控系统2，包括GPS、IMU模块；本发明通过地形信息识别和自身姿态监控，并控制腿部关节转动以实现复杂地形自适应着陆；同时通过基关节转动，亦可以实现地面缓慢行走，从而具备自主出入机库能力。因此，相对于常规起落架，仿生腿起落架借鉴了仿生学的理念，智能化程度更高，具有更好的任务自适应能力。

主权项

1.一种仿生腿起落架，其特征在于，包括控制系统、仿生腿机构、地形识别系统和驱动系统；其中，仿生腿机构包括四条仿生腿，各仿生腿构型相同，独立驱动、协同控制；起飞后四条仿生腿收起贴于机身两侧；放生起落架控制系统(3)与直升机控制系统集成，并共享位置姿态监控系统(2)，包括GPS、IMU模块；其中，仿生腿包括基节(5)、股节(7)、胫节(9)、足部(12)，基节(5)与机身(1)通过基关节(4)连接，基关节(4)有一个转动自由度，股节(7)与基节(5)通过股关节(6)连接，股关节(6)有一个转动自由度，股节(7)与胫节(9)通过胫关节(8)连接，胫关节(8)有一个转动自由度，足部(12)与胫节(9)之间安装一个带有缓冲的滑动关节(11)；转动关节采用伺服电机驱动；滑动关节(11)由液压阻尼和弹簧构成，实现缓冲和耗能；足底安装有压力传感器，用于识别足底触地状态和地表材质硬度。