[发明专利]机器人的运动控制方法及系统在审
| 申请号： | 201711266282.X | 申请日： | 2017-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN108000520A | 公开（公告）日： | 2018-05-08 |
| 发明（设计）人： | 陈庆 | 申请（专利权）人： | 陈庆 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 赵芳 |
| 地址： | 412000 湖南省株*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人的运动控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：输入预设参数，并构造出位移矢量；将位移矢量投射到三个坐标轴上，根据预设参数分别计算出三个轴上所对应的脉冲的脉宽；三轴同步输出计算所得的脉冲，同时计算出下一个脉冲的脉宽；重复上一步骤直至完成预设的运动轨迹。本发明在一个脉冲时间内计算完成下一个脉冲的宽度并输出，只存在机械和电机的误差，而没有计算误差，大大提高桌面机器人的运动和定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.机器人的运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：输入预设参数，并构造出位移矢量；S2：将位移矢量投射到三个坐标轴上，根据预设参数分别计算出三个轴上所对应的脉冲的脉宽；S3：三轴同步输出计算所得的脉冲，同时计算出下一个脉冲的脉宽；S4：重复上一步骤直至完成预设的运动轨迹。
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