[发明专利]机器人自动移栽翻转及拧紧机

摘要

本发明提供了一种机器人自动移栽翻转及拧紧机，包括工作台、工件定位装置、立柱、第一直线导轨、第二气缸、轴安装座、拧紧轴、机器人底座、缓冲油缸、机器人旋转臂、第一机器人臂、第二机器人臂、第三机器人臂、机器人爪、输送辊道、第一气缸安装板、第一气缸、轴套、定位销、托盘、工件、夹具安装座、右臂、左臂、第三气缸、锁紧螺母、气缸座、第二直线导轨、右定位板、左定位板、左定位销、右定位销、伺服电机、第一丝杆座、电机座、联轴器、第一轴承、滚珠丝杆、第二丝杆座、第二轴承、丝杆支架、第二气缸安装板、第三直线导轨。本发明装置的结构简单，将整个的移栽翻转及拧紧过程通过机器人及机械装置自动控制，从而提高工作的效率。

主权项

1.一种机器人自动移栽翻转及拧紧机，其特征在于：包括工作台(1)、工件定位装置(2)、立柱(3)、第一直线导轨(4)、第二气缸(5)、轴安装座(6)、拧紧轴(7)、机器人底座(8)、缓冲油缸(9)、机器人旋转臂(10)、第一机器人臂(11)、第二机器人臂(12)、第三机器人臂(13)、机器人爪(14)、输送辊道(15)、第一气缸安装板(16)、第一气缸(17)、轴套(18)、定位销(19)、托盘(20)、工件(21)、夹具安装座(22)、右臂(23)、左臂(24)、第三气缸(25)、锁紧螺母(26)、气缸座(27)、第二直线导轨(28)、右定位板(29)、左定位板(30)、左定位销(31)、右定位销(32)、伺服电机(33)、第一丝杆座(34)、电机座(35)、联轴器(36)、第一轴承(37)、滚珠丝杆(38)、第二丝杆座(39)、第二轴承(40)、丝杆支架(41)、第二气缸安装板(42)、第三直线导轨(43)；所述的工件(21)放置在托盘(20)上，通过定位销定位，所述的托盘(20)放置在输送辊道(15)上，通过摩擦进行输送，所述的第一气缸安装板(16)与输送辊道(15)底面接触，通过螺钉连接，所述的第一气缸(17)与第一气缸安装板(16)接触，通过螺钉连接，所述的轴套(18)与第一气缸安装板(16)上端面接触，通过螺钉连接，所述的轴套(18)中设置有定位销(19)，两者进行滑动，所述的定位销(19)与第一气缸(17)连接，通过螺纹连接锁紧，所述的机器人旋转臂(10)与机器人底座(8)接触，机器人旋转臂(10)绕机器人底座(8)的中心旋转，所述的第一机器人臂(11)与机器人旋转臂(10)连接，第一机器人臂(11)绕机器人旋转臂(10)前端的轴旋转，第一机器人臂(11)与机器人旋转臂(10)中间设置缓冲油缸(9)，三者互相连接，所述的第二机器人臂(12)后端与第一机器人臂(11)上端连接，第二机器人臂(12)绕第一机器人臂(11)上端旋转，所述的第三机器人臂(13)与第二机器人臂(12)连接，第三机器人臂(13)绕第二机器人臂(12)中心旋转，所述的机器人爪(14)与第三机器人臂(13)连接，机器人爪(14)绕第三机器人臂(13)旋转，所述的夹具安装座(22)与机器人爪(14)接触，通过螺钉连接，所述的第二直线导轨(28)与夹具安装座(22)接触，通过螺钉连接，左臂(24)与第二直线导轨(28)接触，通过螺钉连接，所述的右臂(23)与第二直线导轨(28)接触，通过螺钉连接，所述的左臂(24)与右臂(23)之间设置气缸座(27)、第三气缸(25)、锁紧螺母(26)，所述的气缸座(27)与右臂(23)接触，通过螺钉连接，所述的第三气缸(25)与气缸座(27)接触，通过螺钉连接，所述的第三气缸(25)与左臂(24)接触，通过锁紧螺母(26)锁紧，所述的左定位板(30)与左臂(24)接触，通过螺钉连接，所述的右定位板(29)与右臂(23)接触，通过螺钉连接，所述的左定位销(31)与左定位板(30)接触，通过螺钉连接，所述的右定位销(32)与右定位板(29)接触，通过螺钉连接，所述的工件定位装置(2)下端面与工作台(1)上端面接触，通过螺钉连接，所述的立柱(3)下端面与工作台(1)上端面接触，通过螺钉连接，所述的第一直线导轨(4)与立柱(3)前端面接触，通过螺钉连接，所述的第二气缸安装板(42)与第一直线导轨(4)接触，通过螺钉连接，所述的第二气缸(5)与第二气缸安装板(42)接触，通过螺钉连接，所述的第三直线导轨(43)与第二气缸安装板(42)接触，通过螺钉连接，所述的轴安装板(6)与第三直线导轨(43)接触，通过螺钉连接，所述的第二气缸(5)与轴安装板(6)连接，通过螺母锁死，所述的电机座(35)与立柱(3)接触，通过螺钉连接，所述的伺服电机(33)与电机座(35)接触，通过螺钉连接，所述的第一丝杆座(34)与立柱(3)接触，通过螺钉连接，所述的第一丝杆座(34)中设置第一轴承(37)通过公差配合安装并用挡圈挡住，所述的第二丝杆座(39)与立柱(3)接触，通过螺钉连接，所述的第二丝杆座(39)中设置第二轴承(40)，通过公差配合安装并用挡圈挡住，所述的第一丝杆座(34)与第二丝杆座(39)中间设置滚珠丝杆(38)，通过公差配合与第一轴承(37)、第二轴承(40)连接，所述的丝杆支架(41)与气缸安装板(42)接触，通过螺钉连接，所述的联轴器(36)与伺服电机(33)、滚珠丝杆(38)互相连接，通过键传动力，所述的丝杆支架(41)与滚珠丝杆(38)接触，通过螺纹连接。