[发明专利]云台控制器控制参数调整方法、装置、介质和云台控制器有效
| 申请号： | 201711268193.9 | 申请日： | 2017-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN108170027B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 徐运扬 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能软件开发有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 11332 北京品源专利代理有限公司 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种云台控制器控制参数调整方法、装置、介质和云台控制器。该方法包括：按照预设采样频率，采集相机的多个实际角速度；计算各实际角速度与预设的参考角速度的误差，并根据计算得到的误差获取控制目标值；若控制目标值大于或等于预设值，则对误差进行频谱变换得到多个频率对应的变换值；根据误差和各频率对应的变换值对云台控制器的控制参数进行调整。通过频域分析并基于频谱变换的变换值自动调整控制参数，从频域能更准确地反映扰动情况，使得调整的控制参数更适用于对应的扰动，抑制扰动更有效，从而云台控制器在各种复杂扰动环境下均能有效抵抗扰动，抗干扰能力和鲁棒性高。 | ||
| 搜索关键词： | 云台控制器 扰动 控制参数 预设 控制参数调整 频谱变换 抗干扰能力 采样频率 频域分析 误差获取 抑制扰动 鲁棒性 频域 相机 采集 抵抗 参考 | ||
【主权项】：
1.一种云台控制器控制参数调整方法，其特征在于，包括：/n按照预设采样频率，采集相机的多个实际角速度；/n计算各实际角速度与预设的参考角速度的误差，并根据计算得到的误差获取控制目标值；/n若所述控制目标值大于或等于预设值，则对所述误差进行频谱变换得到多个频率对应的变换值；/n根据所述误差和各频率对应的变换值对云台控制器的控制参数进行调整。/n
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