[发明专利]一种图像分割方法及装置

摘要

本申请公开了一种图像分割方法及装置，该方法包括：获取水平视角下采集的第一帧三维点云图像，以及获取第一地面方程、特征变换；根据所述第一地面方程以及所述第一帧三维点云图像中点云数据确定所述第一帧三维点云图像的第二地面方程；根据所述特征变换和所述第二地面方程确定所述第一帧三维点云图像的第一天花板方程；根据所述第二地面方程以及所述第一天花板方程确定第一待分割数据，所述第一待分割数据为所述第一帧三维点云图像中除了位于所述第二地面方程中的点云数据和所述第一天花板方程中的点云数据之外的点云数据；根据所述第一待分割数据进行图像分割。

主权项

1.一种图像分割方法，其特征在于，所述方法包括：

获取水平视角下采集的第一帧三维点云图像，以及获取第一地面方程、特征变换；所述第一地面方程为第二帧三维点云图像中的地面方程，所述特征变换为三维点云图像中地面方程与天花板方程之间的变换关系；所述第二帧三维点云图像为所述第一帧三维点云图像之前的第M帧三维点云图像，M为大于或等于1的正整数；

根据所述第一地面方程以及所述第一帧三维点云图像中点云数据确定所述第一帧三维点云图像的第二地面方程；

根据所述特征变换和所述第二地面方程确定所述第一帧三维点云图像的第一天花板方程；

根据所述第二地面方程以及所述第一天花板方程确定第一待分割数据，所述第一待分割数据为所述第一帧三维点云图像中除了位于所述第二地面方程中的点云数据和所述第一天花板方程中的点云数据之外的点云数据；

根据所述第一待分割数据进行图像分割。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一地面方程以及所述第一帧三维点云图像中点云数据确定所述第一帧三维点云图像的第二地面方程，包括：

选取所述第一帧三维点云图像第一预设区域内的N个点云数据作为拟合所述第二地面方程的拟合数据；N为大于或等于1的正整数；

根据所述第一地面方程和所述拟合数据确定所述第一帧三维点云图像的第二地面方程。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取特征变换，包括：

获取在水平视角下采集的第三帧三维点云图像和旋转视角下采集的第四帧三维点云图像；所述旋转视角为相对于所述水平视角沿垂直方向向上旋转第一预设角度的视角；

根据所述第三帧三维点云图像的点云数据，确定所述第三帧三维点云图像的第三地面方程；

根据所述第四帧三维点云图像的点云数据，确定所述第四帧三维点云图像的第二天花板方程；

根据所述第三地面方程和所述第二天花板方程确定所述特征变换。

4.如权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取旋转视角下采集的第五帧三维点云图像；所述第五帧三维点云图像为所述第一帧三维点云图像之后的第M帧三维点云图像；

根据所述第一天花板方程以及所述第五帧三维点云图像中点云数据确定所述第五帧三维点云图像的第三天花板方程；

根据所述特征变换和所述第三天花板方程确定所述第五帧三维点云图像的第四地面方程；

根据所述第四地面方程以及所述第三天花板方程确定第二待分割数据，所述第二待分割数据为所述第五帧三维点云图像中除了位于所述第四地面方程和所述第三天花板方程中的点云数据之外的点云数据；

根据所述第二待分割数据进行图像分割。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一天花板方程以及所述第五帧三维点云图像中点云数据确定所述第五帧三维点云图像的第三天花板方程，包括：

选取所述第五帧三维点云图像第二预设区域内的K个数据点作为拟合所述第三天花板方程的拟合数据；

根据所述第一天花板方程和所述第三天花板方程的拟合数据确定所述第五帧三维点云图像的第三天花板方程；K为大于等于1的正整数。

6.一种图像分割装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取水平视角下采集的第一帧三维点云图像，以及获取第一地面方程、特征变换；所述第一地面方程为第二帧三维点云图像中的地面方程，所述特征变换为三维点云图像中地面方程与天花板方程之间的变换关系；所述第二帧三维点云图像为所述第一帧三维点云图像之前的第M帧三维点云图像，M为大于或等于1的正整数；

处理单元，用于根据所述第一地面方程以及所述第一帧三维点云图像中点云数据确定所述第一帧三维点云图像的第二地面方程；根据所述特征变换和所述第二地面方程确定所述第一帧三维点云图像的第一天花板方程；根据所述第二地面方程以及所述第一天花板方程确定第一待分割数据，所述第一待分割数据为所述第一帧三维点云图像中除了位于所述第二地面方程中的点云数据和所述第一天花板方程中的点云数据之外的点云数据；根据所述第一待分割数据进行图像分割。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于：

选取所述第一帧三维点云图像第一预设区域内的N个点云数据作为拟合所述第二地面方程的拟合数据；N为大于或等于1的正整数；根据所述第一地面方程和所述拟合数据确定所述第一帧三维点云图像的第二地面方程。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元，还用于获取在水平视角下采集的第三帧三维点云图像和旋转视角下采集的第四帧三维点云图像；所述旋转视角为相对于所述水平视角沿垂直方向向上旋转第一预设角度的视角；

所述处理单元，还用于根据所述第三帧三维点云图像的点云数据，确定所述第三帧三维点云图像的第三地面方程；根据所述第四帧三维点云图像的点云数据，确定所述第四帧三维点云图像的第二天花板方程；根据所述第三地面方程和所述第二天花板方程确定所述特征变换。

9.如权利要求6‑8任一项所述的装置，其特征在于，所述获取单元，还用于获取旋转视角下采集的第五帧三维点云图像；所述第五帧三维点云图像为所述第一帧三维点云图像之后的第M帧三维点云图像；

所述处理单元，还用于根据所述第一天花板方程以及所述第五帧三维点云图像中点云数据确定所述第五帧三维点云图像的第三天花板方程；根据所述特征变换和所述第三天花板方程确定所述第五帧三维点云图像的第四地面方程；根据所述第四地面方程以及所述第三天花板方程确定第二待分割数据，所述第二待分割数据为所述第五帧三维点云图像中除了位于所述第四地面方程和所述第三天花板方程中的点云数据之外的点云数据；根据所述第二待分割数据进行图像分割。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述处理单元具体用于：

选取所述第五帧三维点云图像第二预设区域内的K个数据点作为拟合所述第三天花板方程的拟合数据；根据所述第一天花板方程和所述第三天花板方程的拟合数据确定所述第五帧三维点云图像的第三天花板方程；K为大于等于1的正整数。