[发明专利]尾座式无人机纵向姿态双模糊控制系统及方法有效
| 申请号： | 201711268895.7 | 申请日： | 2017-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN107992071B | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 陈自力;张迪洲;周赛君;席雷平;蔚建斌;胡永江;董海瑞 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 石家庄国为知识产权事务所 13120 | 代理人： | 郝伟 |
| 地址： | 050003 *** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种尾座式无人机纵向姿态双模糊控制系统及方法，涉及无人机姿态控制系统及方法技术领域。所述系统包括两个模糊控制器，模糊控制器I采用变论域分形思想设计，以误差e和误差变化de作为模糊控制器的输入，以PID控制器的参数ΔKp，ΔKi和ΔKd作为输出，以误差变化de和一种归一化误差加速度参量rv作为分形因子，可以提高系统的动态响应性能，解决俯仰姿态回路响应速度慢的问题；模糊控制器II以飞行速度和系统误差为输入，以论域增益C为输出，利用其输出实时调整论域分形模糊控制器I的输出论域范围，使PID控制器的参数不仅跟随系统误差的变化而变化，解决俯仰姿态回路因受飞行速度变化影响引起的震荡问题。 | ||
| 搜索关键词： | 尾座式 无人机 纵向 姿态 双模 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种尾座式无人机纵向姿态双模糊控制系统，其特征在于，包括：变论域分形因子调整单元：采用系统误差变化率de以及归一化误差加速度rv作为变论域分形因子，根据变论域分形条件和论域调整规则，得到模糊控制器I的输入变量和输出变量的论域调整时刻和变化范围；增益C模糊调整单元：根据空速Vp和系统误差e的变化，基于模糊控制器II的模糊规则，利用其输出进一步调节模糊控制器I的输出变量论域增益；模糊控制单元：通过变论域分形因子调整单元和增益C模糊调整单元调整后的输入变量和输出变量的论域，基于模糊规则，根据输入变量的大小，输出得到PID控制器参数的增量ΔKp，ΔKi和ΔKd；PID控制单元：利用模糊控制单元输出的PID参数，根据系统误差e及误差变化率de，输出控制量u驱动执行机构对飞行器的俯仰姿态回路进行控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国人民解放军陆军工程大学，未经中国人民解放军陆军工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711268895.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种倾转旋翼飞行器过渡模式自动实现方法
- 下一篇：超大尺寸落锤冲击试验装置
