[发明专利]舱段类零件自动对接装置及控制方法

摘要

本发明提供了一种舱段类零件自动对接装置，包括六自由度调资平台、对接测量平台、对接控制平台、对接上位机监控平台等。六自由度调资平台包括六自由度托架、五自由度托架、底架，所述的对接测量平台包括支架、齿条、直线导轨、工业相机、激光位移传感器、悬臂梁；所述的对接上位机监控平台其功能实现对接数据参数和质量特性分析数据的存储和记录。本发明主要用于不同舱段类零件自动对接与质量质心在线测量，形成具有舱段精准对接、数据实时可视、过程在线控制特征的舱段装配新模式，提升装配效率，降低装配劳动力，最终实现推动航天制造业进一步提升核心竞争力。

主权项

1.一种舱段类零件自动对接装置，其特征在于，包括六自由度调资平台、对接测量平台、对接控制平台、对接上位机监控平台；所述六自由度调资平台包括六自由度托架两个、五自由度托架两个、底架，所述的六自由度托架和五自由度托架安装在所述的底架上；所述的对接测量平台包括支架、齿轮齿条、直线导轨、工业相机、激光位移传感器、悬臂梁、伺服电机，所述的工业相机和激光位移传感器安装在所述的悬臂梁上，其功能在于对所述的六自由度托架上的所述的前舱段和所述的五自由度托架上的所述的后舱段的对接截面进行拍照测量和解析位姿，所述悬臂梁安装在直线导轨上，所述的齿条和直线导轨安装在所述的支架上；所述的对接控制平台包括操作台，其功能为控制所述的六自由度托架实现六自由度对接运动，控制所述的五自由度托架实现五自由度对接基准运动，对接完成后，实现对整个舱段的质量特性检测，并传送数据至所述的对接上位机监控平台；所述的对接上位机监控平台其功能实现对接数据参数和质量特性分析数据的存储和记录，并与MES互联。