[发明专利]盾构机刀盘清洗机器人系统及清洗方法有效
| 申请号： | 201711272345.2 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN108145718B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 薛龙;曹莹瑜;王堃;刘飞香;程永亮 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院;中国铁建重工集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/04;B25J9/06;B25J19/02;B25J9/16;B25J9/10;B25J17/02;B08B3/02;B08B1/00 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 王金宝 |
| 地址： | 102617 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种盾构机刀盘清洗机器人系统及清洗方法，涉及清洗机器人技术领域，解决了人工清洗刀盘方法时间长、成本高、应用范围受限制的技术问题。该盾构机刀盘清洗机器人系统包括清洗机器人、安全密封舱、机器人控制系统、视觉系统和防撞传感系统，安全密封舱为水密舱，包括舱体和舱门，舱门活动设置在舱体的舱口上；清洗机器人活动设置在舱体内，清洗机器人相对于舱体能够缩回或伸出；安全密封舱固定设置在盾构机开挖舱内；视觉系统和防撞传感系统均设置在清洗机器人上；机器人控制系统与清洗机器人、舱门、视觉系统和防撞传感系统均电连接。本发明可以代替人员在开挖舱内进行操作，实现开挖舱内观察、清除泥饼等操作的无人化。 | ||
| 搜索关键词： | 盾构 机刀盘 清洗 机器人 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种盾构机刀盘清洗机器人系统，其特征在于：包括清洗机器人(1)、安全密封舱(2)、机器人控制系统、视觉系统(3)和防撞传感系统(4)，其中：所述安全密封舱(2)为水密舱，包括舱体和舱门，所述舱门活动设置在所述舱体的舱口(21)上；所述清洗机器人(1)活动设置在所述舱体内，所述清洗机器人(1)相对于所述舱体能够缩回或伸出；所述安全密封舱(2)固定设置在盾构机开挖舱内；所述视觉系统(3)和所述防撞传感系统(4)均设置在所述清洗机器人(1)上；所述机器人控制系统与所述清洗机器人(1)、所述舱门、所述视觉系统(3)和所述防撞传感系统(4)均电连接。
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