[发明专利]一种无人机跟随系统及飞行控制方法

摘要

本发明涉及一种无人机跟随系统及飞行控制方法，包括无人机主体、遥控装置、跟随模块和移动终端，控装置与跟随模块之间进行无线通信，遥控装置与无人机主体之间进行无线通信，移动终端与控装置的第二通信模块进行有线或无线通信，所述移动终端还具有与无人机相互通讯的前端通讯模块；跟随飞行控制方法包括一、启动无人机本体，启动遥控装置，无人机本体起飞后，悬浮在空中；二、启动跟随模块，第二定位模块能够准确获得跟随模块此时的位置信号；三、启动移动终端，通过人机交互界面选择通跟随方式；四、无人机主体依据选择的跟随方式自动飞行。本发明能够跟随移动的跟随模块自动飞行，无需通过遥控装置来操控无人机的飞行，操作简单。

主权项

1.一种无人机跟随系统，包括无人机主体，所述无人机主体内设置有第一电池，第一控制模块、第一通信模块和第一定位模块，第一通信模块、第一定位模块与第一控制模块之间通过电连接，第一电池为第一控制模块、第一通信模块供电和第一定位模块；所述无人机本体上通过云台设置有摄像机，摄像机与第一控制模块之间电连接；遥控装置，所述遥控装置内部设置有第二电池、第二控制模块和第二通信模块，遥控装置上的设置有无人机操纵机构；第二通信模、操纵机构与第二控制模块之间电连接，第二电池为第二控制模块和第二通信模块供电；跟随模块，所述跟随模块设置在地面移动载体上，跟随模块上设置有第三电池、第三通信模块和第二定位模块，第三通信模块和第二定位模块之间电连接，第三电池为第三通信模块和第二定位模块供电。移动终端，所述移动终端中设置人机交互界面，其内部设置有第四控制模块，第四电池，第四通信模块，所述显示屏、第四通信模块与第四控制模块之间电连接，第四电池为人机交互界面、第四通信模块和第四控制模块供电，所述第四控制模块中设置有CEEW APP，并通过人机交互界面显示其操作界面；所述移动终端还具有与无人机相互通讯的前端通讯模块，无人机通过前端通讯模块与共享平台通讯，无人机可通过前端通讯模块了解共享平台分享的信息，还可通过共享平台设置的反馈端口向共享平台反馈运行限制地区，共享平台可通过推送方式向无人机推送运行限制地区，共享平台还具有后端通讯模块，后端通讯模块读取反馈端反馈的实时数据信息并将信息发送至后台信息处理模块；所述后台信息处理模块包括数据分类汇总模块、数据分类存储模块和信息提示模块，数据分类汇总模块将后端通讯模块反馈的数据进行分类、汇总，并将分类后信息发送至数据分类存储模块，数据分类存储模块将数据存储，存储的数据可通过信息提示模块发送至共享平台，供共享平台将数据推送至无人机用户；所述遥控装置的第二通信模块与跟随模块的第三通信模块之间进行无线通信，遥控装置的第二通信模块与无人机主体的第一通信模块之间进行无线通信，述移动终端的第四通信模块与控装置的第二通信模块进行有线或无线通信。所述跟随模块中还包括陀螺仪、加速度计、磁强计和气压计，使用这些传感器可以测量并计算出跟随模块的北方向速度、东方向速度、天方向速度和俯仰角、滚转角、指向角。跟随模块将会一直以一定时间间隔将这些传感器数据和位置信息数据发送给遥控装置。所述无人机主体中还包括陀螺仪、加速度计、磁强计、气压计，使用这些传感器可以测量并计算出无人机本体的北方向速度、东方向速度、天方向速度和俯仰角、滚转角、指向角，第一控制模块收到遥控装置发送的数据包后，将会提取有关跟随模块的位置信息和高度信息，并将其与自身的对应信息相比较，得到无人机本体与跟随模块的相对位置，相对高度。